[发明专利]图像引导式机器人会聚消融

权利要求书

1.一种用于在解剖区域内的解剖结构上执行手术流程的机器人系统，所述机器人系统包括：

多个手术机器人(20)；以及

手术流程控制器(22)，其用于自主地控制每个手术机器人(20)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航，

其中，所述手术流程控制器(22)在结构上被配置为基于用于在所述解剖结构上执行所述手术流程的手术计划来引导每个手术机器人(20)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航，并且

其中，所述手术流程控制器(22)还在结构上被配置为响应于所述手术机器人(20)中的至少一个基于所述手术计划相对于所述解剖结构在所述解剖区域内被导航的至少部分失能而修正针对所述手术机器人(20)的其他手术机器人的所述手术计划。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，

其中，所述多个手术机器人(20)包括外手术机器人(40)和内手术机器人(50)；并且

其中，所述手术流程控制器(22)是混合流程控制器(60)，所述混合流程控制器用于自主地控制所述外手术机器人(40)和所述内手术机器人(50)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航，

其中，所述混合流程控制器(60)在结构上被配置为基于用于在所述解剖结构的外部附近执行所述手术流程的外手术计划来引导所述外手术机器人(40)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航，

其中，所述混合流程控制器(60)还在结构上被配置为基于用于在所述解剖结构的内部内执行所述手术流程的内手术计划来引导所述内手术机器人(50)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航，并且

其中，所述混合流程控制器(60)还在结构上被配置为执行以下操作中的至少一项：

响应于所述内手术机器人(50)基于所述内手术计划相对于所述解剖结构在所述解剖区域内被导航的至少部分失能而修正所述外手术机器人(40)的所述外手术计划，并且

响应于所述外手术机器人(40)基于所述外手术计划相对于所述解剖结构在所述解剖区域内被导航的至少部分失能而修正所述内手术机器人(50)的所述内手术计划。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，还包括：

解剖映射控制器(82)，其在结构上被配置为控制所述解剖结构的解剖图的生成，

其中，所述解剖映射控制器(82)还在结构上被配置为根据所述解剖结构的所述解剖图到至少两个区中的规划绘制导出所述外手术计划和所述内手术计划。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，还包括：

解剖成像控制器(32)，其在结构上被配置为执行以下操作中的至少一项：

控制外手术解剖图像的生成，所述外手术解剖图像图示所述外手术机器人(40)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航，并且

控制内手术解剖图像的生成，所述内手术解剖图像图示所述内手术机器人(50)相对于所述解剖结构在所述解剖区域内的导航；并且

其中，所述混合流程控制器(60)和所述解剖成像控制器(32)中的至少一个还在结构上被配置为：

按照在所述外手术解剖图像内图示的，确定所述外手术机器人(40)基于所述外手术计划相对于所述解剖结构在所述解剖区域内被导航的任何失能，并且

按照在所述内手术解剖图像内图示的，确定所述内手术机器人(50)基于所述内手术计划相对于所述解剖结构在所述解剖区域内被导航的任何失能。