[发明专利]长度守恒的手术器械

权利要求书

1.一种手术器械，包括：

手术执行器，所述手术执行器具有N个自由度，所述手术执行器用于在手术部位处操纵物体；

N+1个可独立操作的输入控制器，所述输入控制器构造成对所述手术执行器进行控制；

放缩机构，所述放缩机构包括至少一个差速器；以及

多个线缆，所述多个线缆构造成使得所述输入控制器的致动操纵所述线缆，所述线缆还构造成使得：

至少一个线缆将至少一个输入控制器联接至所述手术执行器，使得通过所述至少一个输入控制器进行的对所述至少一个线缆的操纵使所述手术执行器移动；

至少一个线缆将所述放缩机构联接至所述输入控制器中的至少一个输入控制器，使得通过所述至少一个输入控制器进行的对所述至少一个线缆的操纵使所述放缩机构移动。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述N个自由度包括俯仰和偏转中的至少一者与抓握的组合。

3.根据权利要求1或2所述的手术器械，其中，所述输入控制器还构造成使得所述输入控制器的致动使所述输入控制器绕旋转轴线旋转，所述输入控制器的旋转使所述线缆绕所述输入控制器绕线或放线。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其中，所述输入控制器的致动导致所述手术执行器的运动并在所述放缩机构中产生往复运动。

5.根据权利要求3所述的手术器械，其中，所述放缩机构还构造成使得所述线缆的运动产生所述放缩机构的反向运动。

6.根据权利要求1或2所述的手术器械，其中，所述输入控制器的致动没有改变所述线缆的长度。

7.根据权利要求1或2所述的手术器械，还包括线缆轴，所述线缆轴将所述手术执行器与所述N+1个输入控制器沿操作轴线分开。

8.根据权利要求7所述的手术器械，还包括用于安装所述输入控制器、所述放缩机构和所述线缆轴的支承支架。

9.根据权利要求8所述的手术器械，还包括操纵器，其中，所述操纵器包括用于对所述N+1个输入控制器进行控制的N+1个马达。

10.根据权利要求9所述的手术器械，其中，所述放缩机构构造成在所述支承支架没有附接至所述操纵器时保持所述线缆的状态。

11.根据权利要求9或10所述的手术器械，其中，所述支承支架能够以可移除的方式附接至所述操纵器。

12.一种手术腕部，所述手术腕部以N个自由度移动，其中，N+1个手术线缆中的至少一个手术线缆联接至N+1个可独立操作的输入控制器、放缩机构和所述手术腕部中的每一者，所述输入控制器构造成对所述手术腕部在被致动时的运动进行控制，使得发生所述放缩机构的反向运动以使所述手术线缆的长度守恒。

13.根据权利要求12所述的手术腕部，其中，所述N个自由度包括俯仰和偏转中的至少一者与抓握的组合。

14.根据权利要求12或13所述的手术腕部，其中，所述输入控制器的致动使所述输入控制器绕旋转轴线旋转，所述输入控制器的旋转使所述手术线缆绕所述输入控制器绕线或放线。

15.根据权利要求14所述的手术腕部，其中，使所述手术线缆绕所述输入控制器绕线或放线产生所述手术腕部的运动。

16.根据权利要求12或13所述的手术腕部，其中，所述放缩机构还包括至少一个差速器，所述差速器构造成绕操作轴线旋转以保持手术线缆的长度。

17.根据权利要求12或13所述的手术腕部，还包括用于安装所述输入控制器和所述手术腕部的支承支架。