[发明专利]安装装置及安装方法

权利要求书

1.一种安装装置，拾取元件而进行安装处理，

所述安装装置具备：

托盘部件，在多个位置具有基准标记，收容元件并在收容位置与拾取位置之间移动；

拍摄部，拍摄所述基准标记；及

控制部，执行第一模式和第二模式中的任一模式；在所述第一模式下，至少在所述托盘部件初次向所述拾取位置移动时拍摄所述基准标记，基于拍摄到的图像的所述基准标记的位置来求出校正所述元件的拾取位置的校正值，在所述第二模式下，在所述托盘部件向拾取位置移动时以比所述第一模式高的频率拍摄所述基准标记，基于拍摄到的图像的所述基准标记的位置以比所述第一模式高的频率来求出校正所述元件的拾取位置的校正值。

2.根据权利要求1所述的安装装置，其中，

所述第一模式是在新生产开始时及更换托盘时中的至少一方的所述托盘部件初次向所述拾取位置移动时求出所述校正值的模式。

3.根据权利要求1或2所述的安装装置，其中，

所述控制部取得收容于所述托盘部件的元件的信息，在该元件为需要高精度位置的元件时执行所述第二模式。

4.根据权利要求1或2所述的安装装置，其中，

当在所述第二模式下所求出的所述校正值持续处于预定的允许范围内时，所述控制部从所述第二模式移至所述第一模式。

5.根据权利要求1或2所述的安装装置，其中，

所述控制部取得对收容于所述托盘部件的元件进行拾取的拾取部所拾取的该元件的位置偏差的信息，在位置偏差量处于预定的允许范围外时从所述第一模式移至所述第二模式。

6.根据权利要求1或2所述的安装装置，其中，

在所述第二模式下，所述控制部在每当所述托盘部件到达所述拾取位置时求出所述校正值。

7.根据权利要求1或2所述的安装装置，其中，

所述控制部执行第一校正处理和第二校正处理中的任一校正处理，

在所述第一校正处理中，拍摄所述托盘部件的两处所述基准标记，基于拍摄到的图像的所述基准标记的位置来求出校正所述托盘部件的位置和倾斜的校正值，

在所述第二校正处理中，拍摄所述托盘部件的三处以上所述基准标记，基于拍摄到的图像的所述基准标记的位置来求出校正所述托盘部件的位置、倾斜及变形的校正值。

8.根据权利要求1或2所述的安装装置，其中，

所述控制部通过校正处理来执行第一模式；在所述第一模式下，至少当所述托盘部件初次向所述拾取位置移动时拍摄所述基准标记，基于拍摄到的图像的所述基准标记的位置来求出校正所述元件的拾取位置的校正值，在所述校正处理中，拍摄所述托盘部件的三处以上所述基准标记，基于拍摄到的图像的所述基准标记的位置来求出校正所述托盘部件的位置、倾斜及变形的校正值。

9.一种安装装置，拾取元件而进行安装处理，

所述安装装置具备：

托盘部件，在多个位置具有基准标记，收容元件并在收容位置与拾取位置之间移动；

拍摄部，拍摄所述基准标记；及

控制部，执行第一校正处理和第二校正处理中的任一校正处理；在所述第一校正处理中，拍摄所述托盘部件的两处所述基准标记，基于拍摄到的图像的所述基准标记的位置来求出校正所述托盘部件的位置和倾斜的校正值，在所述第二校正处理中，拍摄所述托盘部件的三处以上所述基准标记，基于拍摄到的图像的所述基准标记的位置来求出校正所述托盘部件的位置、倾斜及变形的校正值。

10.根据权利要求9所述的安装装置，其中，

所述控制部在新生产开始时及更换托盘时中的至少一方的所述托盘部件向拾取位置移动时执行所述第二校正处理，之后执行所述第一校正处理。

11.根据权利要求9或10所述的安装装置，其中，

所述控制部取得收容于所述托盘部件的元件的信息，在该元件是需要高精度位置的元件时执行所述第二校正处理。