[发明专利]插入系统

说明书

本发明的插入系统(10)包括：插入装置(30)，其具有可插入到被插入体的内部的插入部(40)；和刚性可变部(70)，其利用可随温度而变化的刚性使插入部(40)的至少一部分的刚性变化，温度与刚性的关系基于弯曲状态而变化。插入系统(10)包括：检测刚性可变部(70)的弯曲状态的弯曲状态检测部(80)；和刚性可变控制部(103)，其基于弯曲状态检测部(80)检测出的刚性可变部(70)的弯曲状态来决定目标温度，并将刚性可变部(70)的温度控制为目标温度。

技术领域

本发明涉及插入系统。

背景技术

例如，专利文献1公开的内窥镜系统包括变化部和数据库，其中变化部(例如形状记忆合金)能使配置在内窥镜的插入部中的挠性管的刚性按区段变化，数据库用于保存各区段的刚性的组合即多个挠性控制模式。在该内窥镜系统中，按照由操作者从显示在显示部上的多个挠性控制模式中选择的1个挠性控制模式，控制区段的刚性。采用这样的方式，插入部的插入性能得到提高。作为变化部的一例也可以是超弹性合金。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-70879号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

挠性管部的刚性由作为变化部之一例的超弹性合金的刚性所控制，而超弹性合金的刚性由超弹性合金的温度所控制。就超弹性合金的刚性而言，刚性变化对冷却的响应性尤其差。从而，为了使响应性比自然冷却时高，需要设置冷却机构。并且，超弹性合金的温度与超弹性合金的刚性(挠性的程度)的关系有时会存在迟滞。此处，将超弹性合金的刚性低的状态称为低刚性状态，将超弹性合金的刚性高的状态称为高刚性状态。迟滞指的是，例如超弹性合金从高刚性状态变化为低刚性状态的温度，低于超弹性合金从低刚性状态变化为高刚性状态的温度。由于这样的响应性和迟滞，为了使超弹性合金从高刚性状态变化为低刚性状态，需要耗费时间进行冷却。于是，超弹性合金在从高刚性状态变化为低刚性状态时要耗费时间。从而，挠性管部从高刚性状态变化为低刚性状态时也要耗费时间。

此处，将超弹性合金结束从低刚性状态到高刚性状态的变化时的温度称为Temperature Austenite Finish(下文记作TAf)。将超弹性合金开始从高刚性状态到低刚性状态的变化时的温度称为Temperature Martensite Start(下文记作TMs)。为了缩短冷却时间，可以考虑控制超弹性合金的温度，使其在上升到TAf后，下降至作为用于缩短冷却时间的目标温度而设定的TMs。不过，目标温度TMs是随超弹性合金的弯曲状态(例如弯曲量)而变化的。从而，要求实现一种即使目标温度(TMs)随超弹性合金的弯曲状态而变化，也能够将超弹性合金的温度恰当地控制为目标温度(TMs)的插入系统。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种能够随插入部的弯曲状态而恰当地控制温度的插入系统。

解决问题的技术手段

本发明的插入系统的一个实施方式包括：插入装置，其具有可插入到被插入体的内部的插入部；刚性可变部，其利用可随温度而变化的刚性使所述插入部的至少一部分的刚性变化，所述温度与所述刚性的关系基于弯曲状态而变化；弯曲状态检测部，其检测所述刚性可变部的所述弯曲状态；和刚性可变控制部，其基于所述弯曲状态检测部检测出的所述刚性可变部的所述弯曲状态来决定目标温度，并将所述刚性可变部的所述温度控制为所述目标温度。

发明效果

采用本发明，可提供一种能够随插入部的弯曲状态而恰当地控制温度的插入系统。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的插入系统的概略图。

图2是表示图1所示的插入部中的弯曲状态检测部的结构和刚性可变部的结构的图。