[发明专利]使用电机的可编程电机控制器

说明书

提供了一种用于操作电机控制器(302)的方法。所述方法可以包括：经由所述电机控制器上的端口(302‑1)获得电信号，其中所述端口(302‑1)被配置为电连接到电机(304)；以及基于所述电信号从多个不同的电机控制参数中选择电机控制参数，其中所述电机控制器(302)被配置为基于所选电机控制参数来控制所述电机(304)。

背景技术

诸如无人机(UAV)等无人载运工具可用于针对各种军事和民用应用执行监视、侦察和勘探任务。UAV可以包括一个或多个功能模块，用于控制诸如推进单元之类的UAV部件的操作。例如，电子速度控制(ESC)模块可以产生用于控制推进单元中的电机的控制信号。在一些情况下，可以使用例如计算装置或ESC编程卡来调整ESC模块的一个或多个电机控制参数。

发明内容

本公开提供了用于对电机控制器进行编程的系统、方法和装置。电机控制器可用于控制载运工具(如UAV)上的推进系统中的电机。电机控制器可以在外场或现场进行编程，而无需使用诸如计算装置或专用电机控制器编程卡等附加附件。

根据本发明的各个方面，电机可以连接到电机控制器，并且用作用于选择和/或调整电机控制器的一个或多个控制参数的输入装置。基于该一个或多个选择和/或调整的控制参数，电机控制器可以随后控制相同的电机或另一不同的电机。在诸如UAV等多旋翼飞行器中，推进单元的电机通常位于UAV的每个臂的开放端，并且用户可以容易地接近，而无需拆开UAV壳体。因此，使用本发明的各种实施例，可以显著改进电机控制器的编程的简易性。

在本发明的一些方面中，提供了一种用于操作电机控制器的方法。所述方法可以包括：经由所述电机控制器上的端口获得电信号，其中所述端口被配置为电连接到电机；基于所述电信号从多个不同的电机控制参数中选择电机控制参数，其中所述电机控制器被配置为基于所选电机控制参数来控制所述电机。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于控制电机的系统。该系统可以包括：电机控制器，包括一个或多个处理器，其单独或共同地被配置为：经由所述电机控制器上的端口获得电信号，其中所述端口被配置为电连接到电机；以及基于所述电信号从多个不同的电机控制参数中选择电机控制参数，其中所述电机控制器被配置为基于所选电机控制参数来控制所述电机。

本发明的更多方面可以针对一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使一个或多个处理器执行用于操作电机控制器的方法。所述方法可以包括：经由所述电机控制器上的端口获得电信号，其中所述端口被配置为电连接到电机；以及基于所述电信号从多个不同的电机控制参数中选择电机控制参数，其中所述电机控制器被配置为基于所选电机控制参数来控制所述电机。

在一些实施例中，所述电信号可以表示由对所述电机的用户输入产生的反电动势(EMF)。所述用户输入可以包括手动旋转所述电机以产生所述反电动势。可以在电机未通电的情况下产生反电动势。备选地，可以在电机通电的情况下产生反电动势。电机可以通过从电机控制器提供的电流进行通电。

在一些实施例中，所述电信号可以在所述电机的相端处生成，并且从所述相端输出到所述电机控制器的所述端口。所述电信号可以包括具有幅度、频率和相位差的多个信号波形。所述多个信号波形可以在所述电机的多个相端处产生，并且从所述多个相端输出到所述电机控制器的所述端口。所述多个信号波形可以表示由对所述电机的用户输入产生的反电动势(EMF)。所述多个信号波形的幅度和频率可以表示当电机被手动旋转时所述电机的旋转速度。所述相位差可以表示当所述电机被手动旋转时所述电机的旋转方向。此外，所述相位差可以表示所述电机的旋转角度。

在一些实施例中，该方法还可以包括：当所述电机被手动旋转时检测所述多个信号波形的变化。所述多个信号波形的所述变化可以包括所述多个信号波形的：(i)所述幅度的变化，(ii)所述频率的变化，和/或(iii)所述相位差的变化。