[发明专利]距离图像生成装置和距离图像生成方法

权利要求书

1.一种用于生成距离图像的距离图像生成装置，其特征在于，包括：

在一连串发光期间内以彼此不同的第1发光强度和第2发光强度对被拍摄体发光的发光部；

受光部，其通过接收包含来自所述被拍摄体的反射光的光来进行摄像，并按每个像素计算曝光量；和

距离计算部，在存在所述第1发光强度下接收照射至所述被拍摄体的光的所有反射光而得的曝光量发生饱和的像素的情况下，将该像素的曝光量置换成比所述第1发光强度弱的所述第2发光强度下的对应的像素的曝光量，来计算至所述被拍摄体的距离，并生成距离图像。

2.如权利要求1所述的距离图像生成装置，其特征在于：

所述受光部，对于所述第1发光强度和所述第2发光强度，分别在曝光量不同的规定的曝光时机对包含来自所述被拍摄体的反射光的光进行曝光。

3.如权利要求2所述的距离图像生成装置，其特征在于：

所述受光部，对于所述第1发光强度和第2发光强度，分别在包含第1时机、第2时机和第3时机的曝光时机对包含来自所述被拍摄体的反射光的光进行曝光，其中，

在所述第1时机，能够接收从所述发光部照射至所述被拍摄体的光的所有反射光；

在所述第2时机，相对于发光时机越延迟则所述反射光的受光量越减少；和

在所述第3时机，仅接收除来自所述被拍摄体的反射光之外的背景光。

4.如权利要求3所述的距离图像生成装置，其特征在于：

所述距离计算部基于在所述第1时机受光的光的曝光量与在所述第2时机受光的光的曝光量之比来按每个像素计算至所述被拍摄体的距离。

5.一种用于生成距离图像的距离图像生成装置，其特征在于，包括：

对被拍摄体发光的发光部；

受光量控制部，其进行控制，使得在一连串受光期间内，包含来自所述被拍摄体的反射光的光的受光量为彼此不同的第1受光量和第2受光量；

受光部，其通过接收由所述受光量控制部控制的光来进行摄像，并按每个像素计算曝光量；和

距离计算部，在存在被控制为所述第1受光量时接收照射至所述被拍摄体的光的所有反射光而得的曝光量发生饱和的像素的情况下，将该像素的曝光量置换成被控制为比所述第1受光量弱的第2受光量时的对应的像素的曝光量，来计算至所述被拍摄体的距离，并生成距离图像。

6.一种利用距离图像生成装置生成距离图像的距离图像生成方法，其特征在于，执行以下步骤：

在一连串发光期间内以彼此不同的第1发光强度和第2发光强度对被拍摄体发光的发光步骤；

受光步骤，通过接收包含来自所述被拍摄体的反射光的光来进行摄像，并按每个像素计算曝光量；和

距离图像生成步骤，在存在所述第1发光强度下接收照射至所述被拍摄体的光的所有反射光而得的曝光量发生饱和的像素的情况下，将该像素的曝光量置换成比所述第1发光强度弱的所述第2发光强度下的对应的像素的曝光量，来计算至所述被拍摄体距离，并生成距离图像。

7.一种利用距离图像生成装置生成距离图像的距离图像生成方法，其特征在于，执行以下步骤：

对被拍摄体发光的发光步骤；

受光量控制步骤，其中进行控制，使得在一连串受光期间内，包含来自所述被拍摄体的反射光的光的受光量为彼此不同的第1受光量和第2受光量；

受光步骤，通过接收在所述受光量控制步骤中被控制的光来进行摄像，并按每个像素计算曝光量；和

距离图像生成步骤，在存在被控制为所述第1受光量时接收照射至所述被拍摄体的光的所有反射光而得的曝光量发生饱和的像素的情况下，将该像素的曝光量置换成被控制为比所述第1受光量弱的第2受光量时的对应的像素的曝光量，来计算至所述被拍摄体的距离，并生成距离图像。