[发明专利]用于获得球面全景图像的系统和方法

说明书

提供了一种用于球面全景成像和拼接的系统及其制造和使用方法。该系统可以基于成像参数设计用于获取全景图像的成像方案，可以根据成像方案自动捕获多个图像，并可以基于实时姿态信息以增量方式拼接图像。

版权声明

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技术领域

所公开的实施例总体上涉及成像，更具体地但不排他地涉及一种用于基于成像参数自动获得球面全景图像的设计。

背景技术

球面全景，也被称三百六十度球面全景，是指在水平面上覆盖三百六十度且在垂直面上至少覆盖一百八十度的全景图像。

近年来，球面全景图像越来越受欢迎。然而，目前可用的球面全景成像方法需要手动控制成像装置和/或与成像装置耦接的装置，例如，云台和无人机(“UAV”)。

鉴于上述原因，需要一种用于自动捕获形成全景图像的图像并将所捕获的图像拼接在一起的系统和方法。

发明内容

根据这里公开的第一方面，提出了一种用于支持成像的方法，所述方法包括：

收集至少一个成像参数；以及

基于所述成像参数设计用于获得全景图像的成像方案。

在所公开的方法的示例性实施例中，收集成像参数包括获取成像装置的至少一个成像参数。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，设计成像方案包括基于成像装置的视场(“FOV”)来构建成像方案。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，设计成像方案包括基于FOV的水平角度和/或FOV的垂直角度来构建成像方案。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，收集至少一个成像参数包括获取用于与成像装置耦接的云台的至少一个参数。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，设计成像方案包括基于云台的最大航向角来构建成像方案。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，设计成像方案包括基于云台的最大俯仰角来构建成像方案。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，收集至少一个成像参数包括获取与成像装置和/或云台相关联的移动平台的至少一个参数。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，设计成像方案包括基于移动平台的最大俯仰角来构建成像方案。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，设计成像方案包括确定用于形成球面全景图像的图像的数量。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，确定图像的数量包括确定图像行的数量，每个图像行与预选的俯仰角相关联。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，确定图像的数量包括确定每个图像行中的图像的数量，每个图像具有预定的航向角。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，确定图像的数量包括决定相邻图像之间的重叠区域。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，决定重叠区域包括确定图像的行数以确保在经度方向上相邻的两个图像之间的垂直重叠区域。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，确定行数包括确保垂直重叠区域的重叠高度相对所述两个相邻图像中的任何一个的高度不小于预定比率。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，决定重叠区域包括基于相对于水平方向的向上方向和/或向下方向的最大俯仰角来决定每个图像行的俯仰角。