[发明专利]一种基于舒适度的自动驾驶车速控制方法

权利要求书

1.一种基于舒适度的自动驾驶车速控制方法,包含以下步骤:

a)基于车型建立路面质量与行驶舒适度的关系模型 ;

b)获取前方道路工况参数和异常状况信息;

c)根据所述前方道路工况参数,调整车辆的预期行驶轨迹;

d)分别设计车辆的加速、减速与匀速过程,生成速度变化曲线;

e)优化所述速度变化曲线;

其步骤a ）包括以下步骤：

a1、在选定车型的车辆中特定位置布设三轴加速度传感器;

a2、分别以不同速度梯度在测试路段匀速行驶,利用所述三轴加速度传感器,采集加速度数据;

a3、基于所述加速度数据,计算加权加速度均方根值,作为所述行驶舒适度的评价指标;

a4、基于所述加权加速度均方根值与所述测试路段的平整度数据,建立路面质量与行驶舒适度的关系模型。

2.如权利要求1所述的基于舒适度的自动驾驶车速控制方法,其特征在于,其步骤a2所述的测试路段需满足以下条件:

a21、所述测试路段均为不小于300米的直线路段;

a22、所述测试路段为一组,分别包含平整度为1m/km,2m/km,3m/km,4m/km 5m/km,6m/km的6个路段。

3.如权利要求1所述的基于舒适度的自动驾驶车速控制方法,其特征在于,其步骤a4所述的路面质量与行驶舒适度的关系模型为多元线性回归模型。

4.如权利要求1所述的基于舒适度的自动驾驶车速控制方法,其特征在于,其步骤b )获取道路工况参数的方法包含 :

b1、测量得到实际路面损坏、道路状况、异常状况信息等道路工况信息;

b2、将测得的道路工况信息赋予GPS标签;

b3、将附有GPS标签的实测道路工况信息附加在GIS图层上;

b4、通过车路通讯技术,将GIS系统内信息传送到自动驾驶车辆中;

b5、所述自动驾驶车辆在行驶过程中利用车内传感器测得振动数据;

b6、通过车路通讯技术将行驶数据上传至GIS数据库;

b7、分析处理所述行驶数据对GIS路况信息进行更新与纠偏。

5.如权利要求4所述的基于舒适度的自动驾驶车速控制方法，其特征在于，其步骤b4)车路通讯技术包含以下几个步骤：

b41、选取ZIGBEE作为路侧短程无线传输模块，以1km为间距布设；

b42、在每一路段的始末位置布设的通讯设施，包含数据存储部分和短程无线通讯 部分，其中数据存储部分存储的信息为GIS数据库信息；

b43、当车辆行驶至所述无线传输模块的传输范围内时，通讯链路自动连接，车辆 将上一路段采集的振动信息经处理后的经过发送至所述的数据存储部分中；所述数据存 储部分利用所述无线传输模块将前方道路信息传输给车辆。

6.如权利要求5所述的基于舒适度的自动驾驶车速控制方法，其特征在于，其步骤b7)包含以下两种情况：

b71、当车辆在路段行驶过程中出现预期之外的振动时，车辆记录此时的振动与位 置信息，作为所述数据存储部分的增加数据，若所述情况发生超过两次，则数据存储部 分接受此条增加数据；

b72、当车辆在路段行驶过程中未出现预期的振动时，车辆记录此时的振动与位置 信息，作为所述数据存储部分的删减数据，若所述情况发生超过两次，则数据存储部分 接受此条删减数据。

7.如权利要求1所述的基于舒适度的自动驾驶车速控制方法，其特征在于，其步骤c)包括以下步骤：

c1、获取所述异常状况信息的位置、高程和宽度；

c2、基于车辆轴距与振动预估模型，计算产生最小振动的预期轨迹。