[发明专利]用于增强立体显示的系统和方法

权利要求书

1.一种用于生成环境的第一人称视角FPV的方法，所述方法包括：

借助于一个或多个处理器，单独地或共同地：

分析环境的立体视频数据以确定环境信息；以及

通过将所述立体视频数据和所述环境信息融合来生成环境的增强立体视频数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，分析立体视频数据包括：对图像帧的立体匹配和/或深度图计算。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述立体匹配包括：基于从图像帧中提取的特征点的运动特性来匹配所述特征点。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述深度图计算包括：过滤深度图并将阈值应用于深度图。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述阈值被应用于对深度图内具有预定大小和/或预定数量的像素的环境中的物体进行分类。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境信息包括环境地图，其中所述环境地图包括拓扑图或度量图。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述度量图包括以下至少一项：点云、3D栅格地图、2D栅格地图、2.5D栅格地图或占据栅格地图。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境信息包括：

(1)可移动物体与环境中的一个或多个物体之间的相对位置，和/或

(2)环境中两个或更多个物体之间的相对位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境信息包括可移动物体距环境中的物体的距离，和/或所述可移动物体相对于所述物体的朝向。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述可移动物体被配置为跟随或跟踪所述物体。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述物体是位于所述可移动物体的运动路径中的障碍物，并且所述可移动物体被配置为避开所述物体。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，将立体视频数据和环境信息融合包括：将所述环境信息合并在所述立体视频数据中。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述环境的增强立体视频数据包括与所述环境信息相关联的图形元素。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述图形元素叠加在显示在远离所述可移动物体的终端上的环境的FPV上。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述图形元素被配置为：随着所述可移动物体相对于环境中的所述物体的位置或朝向改变而动态改变。

16.根据权利要求9所述的方法，其中，所述可移动物体是无人机。

17.根据权利要求14所述的方法，其中，所述终端包括头戴式显示器HMD。

18.根据权利要求14所述的方法，其中，所述终端包括一副支持虚拟现实VR或增强现实AR的眼镜。

19.根据权利要求14所述的方法，其中，所述终端包括安装到可折叠头盔上的移动装置，所述移动装置具有被配置为显示FPV的图形显示器。

20.根据权利要求14所述的方法，其中，所述终端允许用户从所述第一人称视角FPV控制并导航所述可移动物体。

21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述可移动物体是无人机UAV。