[发明专利]用于立体成像的系统和方法

说明书

用于立体成像的系统及其制造和使用方法。该系统可以包括被配置为接收第一图像和第二图像的一个或多个处理器。可以从具有不同形状和/或尺寸的多个块配置中选择块配置，并且该块配置用于块匹配。可以使用所选块配置将第一图像上的点与第二图像上的对应点进行匹配，由此识别图像之间的双目视差以进行深度确定。本系统和方法适于用在诸如无人机(UAV)之类的移动平台上。

版权声明

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技术领域

所公开的实施例总体上涉及一种计算机视觉，并且更具体地但不排他地，涉及用于立体成像的系统和方法。

背景技术

高精度深度绘图对于诸如机器人和移动平台中的自动避障、地理绘图和空间探索之类的应用非常重要。立体成像是一种使用双目视觉来提供深度信息的技术。这种技术可以用于通过匹配图像中的特征根据两个或更多个图像构建深度图。然而，用于匹配特征的现有技术常常具有失配的问题，特别是当遇到具有明显深度变化或光滑纹理的复杂图像时。

鉴于前述内容，需要克服当前系统和方法的缺点的用于立体成像的系统和方法。

发明内容

根据本文公开的第一方面，提出了一种在第一图像和第二图像之间进行块匹配以进行立体成像的方法，包括：从多个块配置中选择块配置；以及使用所选块配置将所述第一图像上的第一点与所述第二图像上的对应第二点进行匹配。

根据本文所公开的另一方面，提出了一种立体成像系统，包括：第一成像装置，被配置为获得第一图像；第二成像装置，被配置为获得第二图像；以及一个或多个处理器，被配置为：从多个块配置中选择块配置；以及使用所选块配置将所述第一图像上的第一点与所述第二图像上的对应第二点进行匹配。

根据本文所公开的另一方面，提出了一种用于立体成像的设备，包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：接收第一图像；接收第二图像；从多个块配置中选择块配置；以及使用所选块配置将所述第一图像上的第一点与所述第二图像上的对应第二点进行匹配。

根据本文所公开的另一方面，提出了一种计算机可读存储介质，包括：用于从多个块配置中选择块配置以进行立体成像的指令；以及用于使用所选块配置将所述第一图像上的第一点与所述第二图像上的对应第二点进行匹配的指令。

根据本文所公开的另一方面，提出了一种处理系统，包括：接收模块，用于接收由第一成像装置获得的第一图像和由第二成像装置获得的第二图像；选择模块，用于从多个块配置中选择块配置以进行立体成像；以及匹配模块，用于使用所选块配置将所述第一图像上的第一点与所述第二图像上的对应第二点进行匹配。

附图说明

图1示出了用于立体成像的系统的实施例的示例图。

图2示出了使用图1的系统进行块匹配的实施例的示例图。

图3示出了图1的系统的立体成像设备的实施例的示例图。

图4示出了用于使用图1的系统进行块匹配的方法的实施例的示例性顶层流程图。

图5示出了使用图1的系统对距离进行三角测量的方法的实施例的示例图。

图6示出了使用图1的系统对距离进行三角测量的方法的另一实施例的示例图。

图7示出了使用图1的系统进行块匹配的实施例的示例图。

图8示出了图1的系统的实施例的示例图，其中示出了图像预处理器。

图9示出了使用图8的图像预处理器来校正图像的方法的实施例的示例图。