[发明专利]具有倾斜螺旋桨的无人机以及相关系统和方法

权利要求书

1.一种无人机设备，包括：

机身；

由机身承载的多个球形电机；

多个可旋转的螺旋桨，其中单独螺旋桨由相应的单独球形电机承载；以及

用指令编程的控制器，所述指令在被执行时：

接收改变所述机身的行进方向的请求；以及

响应于所述请求，引导所述多个球形电机中的至少一个以使相应的单独螺旋桨倾斜，而不引导机身倾斜，

其中，引导多个球形电机中的至少一个以使相应的单独螺旋桨倾斜包括引导至少一个球形电机以使相应螺旋桨的推力轴线向外远离机身倾斜。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，单独球形电机中的至少一个包括转子和至少一个定子，并且其中转子和至少一个定子中的至少一个可相对于另一个围绕两个相交轴线旋转。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，单独球形电机中的至少一个包括转子和至少一个定子，并且其中转子和至少一个定子中的至少一个可相对于另一个围绕三个相交轴线旋转。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，相交轴线正交。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，单独球形电机中的至少一个包括转子和三个定子。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，单独球形电机中的至少一个定位为使相应的单独螺旋桨围绕三个相交轴线旋转。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，单独球形电机中的至少一个包括超声波球形电机。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，超声波球形电机包括多个相对于机身具有固定位置的定子，和承载相应的单独螺旋桨的转子，转子可相对于多个定子旋转。

9.根据权利要求8所述的设备，其中，转子包括具有轴线并且承载相应的单独螺旋桨的螺旋桨轴，并且其中转子围绕轴线的旋转使螺旋桨围绕轴线旋转。

10.根据权利要求8所述的设备，其中，转子承载电动机，电动机具有承载相应的单独螺旋桨并可围绕轴线旋转的螺旋桨轴，并且其中电动机的启动使螺旋桨轴和螺旋桨围绕轴线旋转。

11.根据权利要求10所述的设备，其中，电动机包括无刷直流电机。

12.根据权利要求7所述的设备，其中，超声波球形电机包括相对于机身具有固定位置的转子，和承载相应的单独螺旋桨的多个定子，多个定子作为一个单元能够相对于转子旋转。

13.根据权利要求1所述的设备，其中，机身包括：

中心部；和

至少三个从中心部向外定位的外部。

14.根据权利要求13所述的设备，其中，每个单独外部承载单个螺旋桨。

15.根据权利要求13所述的设备，其中，每个单独外部是支臂，支臂的至少一部分与相邻的支臂分离。

16.根据权利要求1所述的设备，还包括由机身承载的成像装置。

17.根据权利要求16所述的设备，其中，成像装置包括相机。

18.根据权利要求16所述的设备，还包括连接在机身和成像装置之间的云台。

19.根据权利要求1所述的设备，其中，引导多个球形电机中的至少一个以使相应的螺旋桨倾斜包括：

引导第一螺旋桨在第一方向倾斜，以及

引导第二螺旋桨在与第一方向相反的第二方向倾斜。