[发明专利]行驶车道推定系统

说明书

本发明的目的在于提供一种利用了包含每个车道的详细形状的高精度地图数据库的行驶车道推定系统。具有：GNSS接收器(110)；车速计算单元(120)；角速度测算单元(130)；本车位置测位部(200)，根据GNSS坐标计算车辆的基准坐标和基准方位，并计算车辆位置的时间序列数据；地图信息存储部(50)，存储包含每个车道的分隔线的位置信息；以及车道推定部(300)，将通过基于多个误差模式的时间序列数据的先验概率、与在产生了误差模式的条件下基于补正后的时间序列数据与分隔线的相对的位置关系计算的似然度的积来计算的后验概率最大的误差模式作为最优补正量，以最优补正量补正时间序列数据并通过与分隔线的比较来推定车辆的行驶车道，因此，该行驶车道推定系统能够根据车辆轨迹高精度地进行车道变更的检测以及当前的行驶车道的推定。

技术领域

本发明涉及推定驾驶员本人正在驾驶的汽车即本车正在行驶的车道的技术。

背景技术

导航系统通常在对卫星接收的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)坐标信息，加入根据车辆的车轮转速计算出的车速信号信息、从陀螺仪传感器得到的角速度信息等，保持进行航位推算(Dead Reckoning)处理而得到的本车位置推定坐标。

另外，在使用仅由连线和节点以及与它们关联的属性信息表现道路的通常的面向导航的地图的情况下，通过进行地图匹配(Map Matching)处理，能够计算本车(自己驾驶的汽车)正在哪个道路连线上的哪个位置行驶，决定在地图上的车辆位置(车标记)的显示位置。

但是，上述面向导航的地图不包含车道等级的详细形状信息，用线段串或曲线等表现包含多个车道的道路整体，因此即使进行地图匹配处理，虽然能够推定正在哪个道路上行驶，但是无法推定正在哪个车道上行驶。另外，通常，通过航位推算处理得到的本车位置的推定精度容易受到多通道(Multipass)等卫星接收环境的影响，根据接收环境而包含10m左右的误差。因此，现状是，即使获得每个车道的详细形状，计算出最接近作为上述航位推算处理的结果而得到的位置的车道，正确地推定实际的行驶车道的可能性也较低。

另一方面，作为用于确定行驶车道的手法，利用照相机图像的分析结果的技术是主流。通过解析从照相机得到的图像信息，获取相对于本车的周边的白线信息，根据从本车到白线信息的距离的时间序列数据，检测跨过车道的事实，能够检测车道变更。

但是，能够被期待用于确定行驶车道的照相机必须具备专用的规格，仅为了该目的而设置照相机对用户的经济上的负担大，适用了利用上述照相机图像的行驶车道推定技术的产品的市场普及进展缓慢。

针对该问题，在专利文献1中公开了不使用照相机而进行本车位置的补正的技术。根据该技术，在行驶道路确定单元中，通过利用模式匹配(Pattern Matching)的技术，首先，基于地图的形状信息修正本车的坐标、方位，并且确定行驶道路。之后，通过车道计算单元，根据假设的每个车道的形状数据和各时刻的测位坐标，计算本车正在各个行驶车道上行驶的概率，上述假设的每个车道的形状数据是基于在面向导航的地图中包含的车道数、宽度的信息制作的。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-211491号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1的技术中，提出了如下构思，即，制作基于地图数据制作的车辆轨迹的模板，以实际的车辆轨迹收敛于上述模板的方式进行测位结果的时间序列的补正。但是，上述模板将道路整体的能够行驶区域作为模板进行匹配，而不是将各车道的能够行驶区域作为模板进行匹配。因此，在存在多个车道的道路中，无法进行车道等级的方位补正，有时无法通过模式匹配来实现期待的精度的方位补正。