[发明专利]处理图像以获得环境信息

说明书

提供了用于获得纹理信息和环境信息的方法和系统。纹理信息和/或环境信息可以从所捕获的图像的各个部分获得，并且可以用来提高诸如无人机(UAV)之类的可移动物体的可操作性。

背景技术

成像装置可以搭载在可移动物体(例如无人机UAV)上，并且可以用于监视、搜索和救援操作、勘探和其他活动。在一些实例中，由成像装置捕获的图像可以例如在导航和避障中用于计算机视觉处理。

可以提供一个或多个成像部件来捕获图像。捕获的图像可以被处理以获得可移动物体的有用信息。在某些情况下，用于处理图像的现有方法可能不是最佳的。例如，包含在图像的各个部分中的有用信息可能未被利用或可能被利用不足。可以通过适当考虑和利用包含在由成像部件捕获的图像的各个部分中的有用信息，来提高可移动物体的有用性。

发明内容

目前，诸如无人机(UAV)之类的可移动物体可能低效地处理图像，并且无意中丢弃包含在所捕获图像的各个部分中的有用信息。在某些情况下，由于处理效率低下，UAV可能在计算机视觉应用中做出不够理想的决策。例如，对于利用两个成像部件的视觉系统，可以主要基于所捕获的图像内的双目视差来获得环境信息。例如，对于利用单个成像部件的视觉系统，可以主要基于连续捕获的图像内的差异来获得环境信息。

因此，需要一种适当考虑图像内的所有可用信息以有效获取环境信息的UAV系统。环境信息的获取可以进一步使得UAV在计算机视觉应用(例如，导航、物体识别和避障)中做出更好的决策。例如，双目成像系统可以配备有具有重叠视场的成像部件。重叠部分可以用于获得环境信息，而非重叠部分可以在有利时用作获得环境信息的替代或补充。在另一个示例中，可以为单目成像系统提供具有移动视场的成像部件。移动视场的重叠部分可用于获得环境信息，而非重叠部分可以在有利时用作获得环境信息的替代或补充。在另一个示例中，成像部件可以用作单目成像系统和双目成像系统两者的一部分。例如，可以为系统提供具有不同视场的成像部件。具有小视场的成像部件可以单独使用或与具有大视场的成像部件结合使用以获得环境信息，而具有大视场的成像部件可以在有利时用作获得环境信息的替代或补充。

因此，在一个方面，提供了一种用于处理由可移动物体捕获的图像的方法。所述方法包括：用第一成像部件捕获第一图像集，其中所述第一成像部件具有第一视场；用第二成像部件捕获第二图像集，其中所述第二成像部件具有与所述第一视场重叠的第二视场；借助于一个或多个处理器，单独地或共同地，处理所述第一图像集和所述第二图像集的非重叠部分以获得纹理信息；以及基于所述纹理信息生成控制信号，以调节所述第一成像部件和/或所述第二成像部件。

在另一个方面，提供了一种用于处理由可移动物体捕获的图像的系统。所述系统包括：一个或多个处理器，单独地或共同地被配置为：如果第二图像集具有低于预定阈值的质量，则处理第一图像集以获得纹理信息，其中所述第一图像集由具有第一视场的第一成像部件捕获，并且所述第二图像集由具有比所述第一视场窄的第二视场的第二成像部件捕获；基于所述纹理信息获得所述可移动物体的环境信息。

在另一个方面，提供了一种用于处理由可移动物体捕获的图像的设备。所述设备包括：具有第一视场的第一成像部件，其中所述第一成像部件被配置为捕获第一图像集；具有比所述第一视场窄的第二视场的第二成像部件，其中所述第二成像部件被配置为捕获第二图像集；以及一个或多个处理器，单独地或共同地被配置为：如果所述第二图像集具有低于预定阈值的质量，则处理所述第一图像集以获得纹理信息；以及基于所述纹理信息获得所述可移动物体的环境信息。

在另一个方面，提供了一种用于处理由可移动物体捕获的图像的非暂时性计算机可读介质。所述计算机可读介质包括用于执行以下操作的代码、逻辑或指令：用第一成像部件捕获第一图像集，其中所述第一成像部件具有第一视场；用第二成像部件捕获第二图像集，其中所述第二成像部件具有比所述第一视场窄的第二视场；借助于一个或多个处理器，单独地或共同地，如果所述第二图像集具有低于预定阈值的质量，则处理所述第一图像集以获得纹理信息；以及基于所述纹理信息获得所述可移动物体的环境信息。