[发明专利]用于定位可移动物体的系统和方法

说明书

提供用于控制可移动物体的运动的系统、方法和计算机可读存储装置。可移动物体(100)可导航到第一位置并观察可移动物体(100)的周围环境。观察周围环境可包括从安装在可移动物体(100)上的相机拍摄图像。可移动物体(100)可识别周围环境中的第二位置并计算第二位置与第一位置的相对位置。可移动物体(100)可从第一位置导航到第二位置。用户可从遥控器(140)上的显示器选择第二位置。

版权声明

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技术领域

本公开总体上涉及可移动物体的定位和控制。更具体地，本公开涉及用于控制可移动物体的运动的系统和方法。

背景技术

无人飞行器(UAV)，有时被称为“无人机”，包括各种尺寸和配置的可由用户远程操作和/或编程为自动飞行的无人驾驶飞机。无人机可用于多种用途，并且经常用于各种个人、商业和战术应用。在许多应用中，无人机还可配备辅助设备以执行各种任务。例如，配备有例如照相机、摄像机等的成像器材的无人机可捕捉太难、不实际或根本不可能以其它方式捕捉到的图像或视频片段。配备有成像装置的无人机除了受到爱好者欢迎和娱乐用途外，在监视、国防和专业摄像行业以及其它方面特别有用。

鉴于全球导航卫星系统(GNSS)固有的不准确性，精确导航对于无人机来说可能是困难的。在一些情况下，无人机可使用图像识别来帮助引导它穿越地形。然而，对于对比度差或不包含特征的表面，这可能很困难。无人机也可使用公开可用的地图来确定航路点，但是这些地图通常分辨率较低，导致导航和定位不准确。因此，需要准确确定无人机的航路点以及在航路点之间导航无人机的系统和方法。

发明内容

本公开的一些实施例涉及一种用于可移动物体的方法。可移动物体可导航到第一位置并观察周围环境。可移动物体可识别周围环境中的第二位置并计算第二位置的相对位置。

本公开的一些实施例涉及用于导航的系统。所述系统可包括可移动物体。可移动物体可初始处于第一位置。可移动物体可进一步被配置为基于图像上的选定点确定第二位置。

本公开的一些实施例涉及一种可移动物体的方法。从地图选择的一个或多个预定坐标可由可移动物体接收。可移动物体可导航到一个或多个预定坐标中的第一坐标。可移动物体可观察周围环境，其中周围环境可包括一个或多个预定坐标中的至少一个坐标。可移动物体可以接收指示周围环境中的点的坐标并确定从基站到一个或多个预定坐标中的第一坐标的第一矢量。可移动物体还可确定从一个或多个预定坐标中的第一坐标到指示周围环境中的点的坐标的第二矢量，并从一个或多个预定坐标的第一坐标导航到基于第一矢量和第二矢量的合成矢量的坐标。

本公开的一些实施例涉及一种可移动物体的方法。可移动物体可拍摄图像并将图像发送到遥控器。可移动物体还可以从遥控器接收图像上的两个或多个选定点的二维坐标。可移动物体可基于图像上的两个或多个选定点的二维坐标计算虚拟墙。可移动物体可被配置为不穿越虚拟墙。

本公开的一些实施例涉及一种用于限制运动的系统。所述系统可包括可移动物体。可移动物体可被配置为拍摄表面的图像并确定图像上的第一点的第一位置和图像上的第二点的第二位置，并且可移动物体还被配置为不穿越由第一位置和第二位置确定的虚拟围栏。

本公开的一些实施例涉及一种选择航路点的方法。可接收从可移动物体拍摄的图像并将该图像显示给用户。可接收图像上的至少一个点的选择，并且可确定选定点的图像坐标。坐标可发送到可移动物体。

本公开的一些实施例涉及一种非暂时性计算机可读介质，存储当被执行时使可移动物体执行方法的指令。可移动物体可导航到第一位置并观察周围环境。可移动物体可识别周围环境中的第二位置并计算第二位置与第一位置的相对位置。