[发明专利]控制工程机械的制动力的方法和工程机械的制动系统

权利要求书

1.一种用于控制工程机械(1)的制动力的方法，所述工程机械包括车架(101)以及安装到所述车架(101)的两个前轮(106)和两个后轮(107)，所述工程机械还包括前轮制动器(501)和后轮制动器(502)，所述前轮制动器(501)被布置成制动所述前轮(106)中的至少一个，所述后轮制动器(502)被布置成制动所述后轮(107)中的至少一个，所述前轮制动器(501)能够独立于所述后轮制动器(502)被控制，并且所述后轮制动器(502)也能够独立于所述前轮制动器(501)被控制，所述工程机械还包括连接到所述车架(101)而能够相对于所述车架(101)移动的工具(14)，其特征在于，确定(S6)所述工具(14)相对于所述车架(101)的位置，确定(S3)所述后轮(107)和支撑所述工程机械(1)的元件之间的摩擦系数，确定(S9)作用在所述后轮(107)上的法向力，至少部分地基于所确定的摩擦系数和法向力来确定(S10)最大后轮制动力，并且在所述工程机械的制动期间至少部分地基于所确定的工具位置和所确定的最大后轮制动力在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配(S13)所述制动力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定(S6)所述工具(14)的位置包括确定所述工具(14)相对于所述车架(101)的高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定(S6)所述工具(14)的位置包括确定所述工具(14)在所述工程机械(1)的纵向方向上相对于所述车架(101)的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，在所述工具(14)经由以可枢转方式连接到所述车架的负载臂(6)而连接到所述车架(101)的情况下，其特征在于，确定(S6)所述工具(14)的位置包括确定所述负载臂(6)相对于所述车架(101)的角度。

5.根据权利要求1所述的方法，在所述工具(14)经由负载臂(6)连接到所述车架(101)的情况下，其特征在于，确定所述负载臂(6)相对于所述车架(101)的位置(S6)，并且部分地基于所确定的负载臂位置在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配(S13)所述制动力。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定(S7)所述工具(14)的负载，并且部分地基于所确定的所述工具(14)的负载在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配所述制动力。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定(S1)所述工程机械(1)的速率，并且确定所述后轮(107)中的至少一个后轮的旋转速率(S2)，其中，确定(S3)所述摩擦系数包括：至少部分地基于所确定的工程机械速率和所确定的后轮旋转速率来确定所述摩擦系数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于确定(S11)所要求的后轮制动力，其中，在所述前轮制动器和后轮制动器之间分配所述制动力包括：如果(S12)所确定的所要求的后轮制动力高于所确定的最大后轮制动力，则增加(S13)前轮制动力。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于确定所确定的所要求的后轮制动力与所确定的最大后轮制动力之间的差值，其中，增加所述前轮制动力包括：以所确定的所要求的后轮制动力与所确定的最大后轮制动力之间的所述差值来增加(S13)所述前轮制动力。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定在所述前轮(106)和支撑所述工程机械(1)的元件之间的摩擦系数，确定作用在所述前轮(106)上的法向力，并且部分地基于所确定的摩擦系数和法向力在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配所述制动力。