[发明专利]机器人

说明书

机器人(1)中，空心的工作轴(41)在能够绕轴心(L2)转动的第二臂(3B)上被支撑，该工作轴(41)被升降装置(43)升降驱动。线形件(5)穿通工作轴(41)。机器人(1)具备设置在第二臂(3B)上侧面的内侧盖体(45)。该内侧盖体(45)具有支撑面(451)，该支撑面对线形件(5)中从工作轴(41)上端露出的露出区域部分(51)以阻止其与工作轴(41)及第二臂(3B)接触的状态而从下侧进行支撑。内侧盖体(45)的支撑面(451)是通过接触露出区域部分(51)来对其进行支撑的相对于上下方向倾斜的倾斜面，以便露出区域部分(51)中的接触部分的局部在工作轴(41)上升时离开该支撑面(451)。

技术领域

本发明涉及机器人，该机器人具备被升降驱动的工作轴。

背景技术

以往，已知有一种如下的机器人：其工作轴以至少在上下方向上被驱动而相对于能够绕垂直轴转动的臂升降的方式而被支撑。该机器人中，在工作轴的下端安装有机器手机构。作为这种机器人而有如下的机器人：为了不妨碍臂的移动，连接于安装在机器手机构上的作业装置等的配线或配管等线形件穿通空心的工作轴的内部(例如参照专利文献1、2)。

专利文献1所公开的机器人采用了如下的结构：穿通工作轴内部的线形件中，其从该工作轴的上端露出的露出区域部分呈线圈状，该线圈状的露出区域部分由固定在工作轴的上端上的支撑件支撑，并且被卷绕在与工作轴并列地立设于臂的上表面的支柱上。

专利文献2所公开的机器人中，设置有连结于工作轴上端的空心轴，线形件穿通工作轴及空心轴的内部。而且，线形件中从空心轴的上端露出的露出区域部分被固定在设于臂的上表面的撑件上。

专利文献1、2所公开的机器人中，对应于工作轴的升降驱动而位移的线形件的露出区域部分处于与工作轴之间的接触被阻止的状态，因而能够实现臂及工作轴的稳定驱动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2008-307635号

专利文献2：日本专利公开公报特开2012-218118号

发明内容

然而，专利文献1所公开的机器人中，需要使用呈线圈状的特殊线形件。而且，还需要在工作轴的上方侧对线形件中呈线圈状的露出区域部分进行支撑的支撑件的设置空间、以及与工作轴并列设置的支柱的设置空间，因而难以实现小型化。

此外，专利文献2所公开的机器人中，需要与工作轴的上端连结的空心轴的设置空间、以及用于固定线形件中从空心轴的上端露出的露出区域部分的撑件的设置空间，因而难以实现小型化。

本发明鉴于上述的情况而作，其目的在于针对支撑有工作轴且该工作轴被驱动而相对于能够绕垂直轴转动的臂升降的机器人，提供一种能够实现臂及工作轴的稳定驱动并且无需使用特殊的线形件而以简单的结构便能够实现小型化的机器人。

本发明所涉及的机器人包括：臂，沿水平方向延伸，能够绕垂直轴转动；驱动部，设置在所述臂的上侧面；空心的工作轴，在所述臂的远端部以能够相对于所述臂进行上下方向的移动的方式被支撑，并且被所述驱动部沿所述上下方向升降驱动；线形件，具有挠性，并且穿通所述工作轴；以及支撑件，设置在所述臂的上侧面，并且具有支撑面，该支撑面对所述线形件中从所述工作轴的上端露出的区域部分亦即对应于所述工作轴的所述升降驱动而位移的露出区域部分以阻止其与所述工作轴及所述臂接触的状态而从下侧进行支撑；其中，所述支撑件的所述支撑面是通过接触所述线形件的所述露出区域部分来对其进行支撑的相对于所述上下方向倾斜的倾斜面，以便所述露出区域部分中的接触部分的局部在所述工作轴上升时离开该支撑面。

本发明的目的、特征及优点通过以下的详细说明及附图图示将变得更为明了。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的机器人中工作轴上升后的状态的立体图。