[发明专利]介助装置

说明书

提供一种能够适当地评价介助者(M)使用了自身的腿力何种程度的介助装置(1)。介助装置(1)具备：身体支撑部件(5)，对被介助者(M)的上半身进行支撑；第一载荷检测器(61)，设于身体支撑部件(5)，检测由被介助者(M)施加的第一载荷(a)；第二载荷检测器(62)，在身体支撑部件(5)中设于比第一载荷检测器(61)靠后方处，检测由被介助者(M)施加的第二载荷(b)；及努力度算出装置(72)，基于起立辅助的动作中的第一载荷(a)及第二载荷(b)的关系，算出表示被介助者(M)使用自身的腿力的程度的努力度(Da、Da_max、Da_ave)。

技术领域

本发明涉及介助装置。

背景技术

进行被介助者的起立辅助的介助装置也被期待提高基于被介助者的腿力的起立能力。因此，专利文献1、2记载了在进行被介助者的起立辅助的装置中，掌握被介助者使用了自身的腿力何种程度(依赖于装置何种程度)。

专利文献1记载的介助装置在使被介助者的身体的一部分倚靠于能够升降的支撑部件的状态下进行起立动作时，基于用于使支撑部上升的电动机施加的负载，来决定被介助者对装置的依赖程度。此外，专利文献1记载的介助装置根据依赖程度而通知视觉方式或听觉方式的信息。并且，介助装置对过去的依赖程度的履历数据与本次的依赖程度进行比较，并通知鼓励那样的内容的消息。

另外，专利文献2记载了：通过力检测部检测被介助者向介助装置的臂机构施加的力，并将力检测部的值向例如设置于臂机构的监视器等提示，由此能够确认向臂机构施加了多少力。在该情况下，施加越多的力，则越未使用被介助者自身的下半身等身体，因此例如被介助者自身能够确认康复的进展状况。此外，能够通过与存储的过去的力信息进行比较，来确认比以前具有多大的康复效果。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2008-86586号公报

专利文献2：日本特开2016-64124号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，仅单纯地输出作用于使支撑被介助者的身体的支撑部件上升的电动机的负载和作用于臂机构的负载的话，难以评价被介助者对介助装置的依赖程度。例如，即使作用于支撑部件的负载相同，根据被介助者的体格不同而被介助者对介助装置的依赖程度有时会变化。因此，要求适当地评价被介助者使用了自身的腿力何种程度(第一课题)。

另外，在介助装置进行起立辅助的期间，被介助者能够在各种定时发挥自身的腿力。被介助者发挥自身的腿力的定时包括例如起立动作的刚开始之后、起立动作的中途、起立动作的即将完成之前等。在专利文献1记载的技术中，在一连串的起立动作中关于发挥自身的腿力的定时不同的情况，未充分评价被介助者使用了自身的腿力何种程度。因此，在被介助者发挥自身的腿力的定时不同的情况下，要求适当地评价使用了自身的腿力何种程度(第二课题)。

本发明目的在于提供一种能够解决第一课题或第二课题的介助装置。

用于解决课题的方案

本说明书公开的介助装置对被介助者的上半身进行支撑而进行上述被介助者的起立辅助，上述介助装置具备：基台；身体支撑部件，以可升降的方式设于上述基台，对上述被介助者的上半身进行支撑；第一载荷检测器，设于上述身体支撑部件，检测由上述被介助者施加的第一载荷；第二载荷检测器，在上述身体支撑部件中设于比上述第一载荷检测器靠后方处，检测由上述被介助者施加的第二载荷；及努力度算出装置，基于上述起立辅助的动作中的上述第一载荷及上述第二载荷的关系，算出表示上述被介助者使用自身的腿力的程度的努力度。