[发明专利]物体检测装置和物体检测方法

说明书

图像特征映射图生成部(3)根据从由照相机(109)连续拍摄的多个图像中提取出的特征量，生成图像上的物体似然的估计分布即图像特征映射图。物体检测部(4)根据由图像特征映射图生成部(3)生成的图像特征映射图检测物体。

技术领域

本发明涉及从由照相机拍摄的动态图像中检测物体的物体检测装置和物体检测方法。

背景技术

作为从由照相机拍摄的动态图像中检测物体的技术，例如举出专利文献1所记载的物体检测装置。在该装置中，生成不存在物体的标准环境下假设的画面的光流，生成基于由照相机实际拍摄的动态图像的光流，根据两者的差异检测物体。

另外，光流是利用矢量表示不同时间拍摄的连续的帧图像之间相对应的相同物体的移动量的信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-334859号公报

发明内容

发明要解决的课题

在光流中，随着物体的位置远离照相机，拍摄图像中的物体的像素数减少，因此，表示物体的移动量的矢量的绝对值减小。

因此，在使用基于位于离照相机较远的位置的物体的图像的光流的情况下，无法准确得到与从不存在物体的图像得到的光流之间的差异，无法高精度地检测物体。即，在专利文献1所记载的物体检测装置中，存在无法高精度地检测位于离照相机较远的位置的物体这样的课题。

本发明解决上述课题，其目的在于，得到能够在从照相机的附近到远方的范围内高精度地检测物体的物体检测装置和物体检测方法。

用于解决课题的手段

本发明的物体检测装置具有图像特征映射图生成部和物体检测部。

在该结构中，图像特征映射图生成部根据从由照相机连续拍摄的多个图像中提取出的特征量，生成表示图像上的物体似然的估计分布的图像特征映射图。物体检测部根据由图像特征映射图生成部生成的图像特征映射图检测物体。

发明效果

根据本发明，根据图像上的物体似然的估计分布来检测物体，因此，能够在由照相机拍摄的从照相机的附近到远方的范围内高精度地检测物体。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的物体检测装置的功能结构的框图。

图2是示出实施方式1的物体检测装置的硬件结构的框图。

图3是示出实施方式1的物体检测装置的动作的流程图。

图4是示出图3的步骤ST4和步骤ST5的处理的具体例的流程图。

图5是示出显著性映射图的生成处理的流程图。

图6是示出本发明的实施方式2的物体检测装置的功能结构的框图。

图7是示出实施方式2的物体检测装置的硬件结构的框图。

图8是示出实施方式2的物体检测装置的动作的流程图。

图9是示出图8的步骤ST5c和步骤ST7c的处理的具体例的流程图。

图10是示出从车辆到移动体的距离与一致率的关系的曲线图。

具体实施方式

下面，为了更加详细地说明本发明，按照附图对用于实施本发明的方式进行说明。

实施方式1