[发明专利]无人自主飞行器中的图像处理

权利要求书

1.一种处理由无人自主飞行器(UAV)的图像传感器捕获的图像的方法，包括：

将所述图像传感器捕获的图像划分成多个子帧；

确定所述UAV的机体坐标矩阵；

确定所述UAV的所述图像传感器的估计旋转；

基于使用所述机体坐标矩阵执行的转置来确定所述UAV的估计旋转；以及

基于所述机体坐标矩阵、所述图像传感器的估计旋转和所述UAV的估计旋转来变换所述多个子帧中的每个子帧。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述UAV的估计旋转基于所述UAV的所确定的机体坐标矩阵。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述UAV的估计旋转基于所述UAV的所述图像传感器的估计旋转。

4.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定变换矩阵，

其中基于所述机体坐标矩阵、所述图像传感器的估计旋转、和所述UAV的估计旋转来变换由所述图像传感器捕获的所述图像进一步包括使用所确定的变换矩阵来变换由所述UAV的所述图像传感器捕获的所述图像。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述变换矩阵基于所述UAV的估计旋转。

6.如权利要求1所述的方法，其中基于所述机体坐标矩阵、所述图像传感器的估计旋转、和所述UAV的估计旋转来变换由所述图像传感器捕获的所述图像包括：

将镜像置换矩阵应用于由所述UAV的所述图像传感器捕获的所述图像。

7.如权利要求1所述的方法，其中基于所述机体坐标矩阵、所述图像传感器的估计旋转、和所述UAV的估计旋转来变换由所述图像传感器捕获的所述图像包括：

执行包括将变换矩阵并将镜像置换矩阵应用于由所述UAV的所述图像传感器捕获的所述图像的一步操作。

8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

输出经变换的图像；以及

执行存储或显示所述经变换的图像中的一者。

9.一种无人自主飞行器(UAV)，包括处理器，所述处理器被配置有处理器可执行指令以执行权利要求1-8中的任一项所述的方法 。

10.一种无人自主飞行器(UAV)，包括用于执行权利要求1-8中的任一项所述的方法的功能的装置。

11.一种其上存储有处理器可执行指令的非瞬态处理器可读存储介质，所述处理器可执行指令被配置成使得无人自主飞行器(UAV)的处理器执行权利要求1-8中的任一项所述的方法 。