[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10)，其依次生成车辆(100)的行驶轨迹(Mt)，并且根据所述行驶轨迹(Mt)控制所述车辆(100)，其特征在于，

具有：

映射转换信息制作部(84)，其制作映射转换信息，该映射转换信息表示位于所述车辆(100)要行驶的真实空间(102r)上的车道(104)和位于映射空间(102m)上的矩形的虚拟车道(114)之间的映射关系；

虚拟经由点配置部(86)，其在由沿所述虚拟车道(114)的长度方向延伸的第一轴(X)和沿所述虚拟车道(114)的宽度方向延伸的第二轴(Y)定义的所述映射空间(102m)上，沿着所述第一轴(X)配置虚拟经由点的候选组(120)；和

映射转换部(92)，其使用由所述映射转换信息制作部(84)所制作的所述映射转换信息对由所述虚拟经由点配置部(86)配置的所述候选组(120)的至少一部分进行映射转换，据此获得表示所述真实空间(102r)上的所述行驶轨迹(Mt)的位置的路径点列(134)。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述虚拟经由点配置部(86)配置包括子组(121-123)的所述候选组(120)，其中，所述子组由所述第一轴(X)的方向上的位置相同且所述第二轴(Y)的方向上的位置不同的所述虚拟经由点构成。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述虚拟经由点配置部(86)配置包括所述虚拟经由点的个数或密度不同的2个以上的所述子组(121-123)的所述候选组(120)。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述虚拟经由点配置部(86)配置包括2个以上的所述子组(121-123)的所述候选组(120)，其中，2个以上的所述子组(121-123)构成为：越接近所述车辆(100)的位置，则所述虚拟经由点的个数越多，越远离所述车辆(100)的位置，则所述虚拟经由点的个数越少。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述映射转换信息制作部(84)制作所述映射转换信息，该映射转换信息表示使所述车道(104)的中心线(108)与所述第一轴(X)对应的映射关系，

所述虚拟经由点配置部(86)以关于所述第一轴(X)呈轴对称的方式和/或以沿所述第二轴(Y)成等间隔的方式配置所述候选组(120)。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

还具有：点列提取部(88)，其从所述候选组(120)中提取沿所述第一轴(X)依次连接的稀疏的点列(130)；和插值处理部(90)，其通过对由所述点列提取部(88)所提取出的所述稀疏的点列(130)实施插值处理，来获得内含所述稀疏的点列(130)的密集的点列(132)，

所述映射转换部(92)通过对由所述插值处理部(90)所获得的所述密集的点列(132)进行映射转换来获得所述路径点列(134)。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

还具有平滑处理部(94)，该平滑处理部(94)通过对由所述映射转换部(92)转换得到的所述路径点列(134)进行平滑处理，来修正所述行驶轨迹(Mt)的位置。