[发明专利]图像处理装置、摄像系统、图像处理方法和图像处理程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，其具有：

位置偏移量计算部，其使用射影变换矩阵计算基准图像以外的1张以上的参照图像的各像素相对于作为基准的该基准图像的各像素的位置偏移量，所述基准图像和所述参照图像是对被摄体进行拍摄而得到的多个图像中的图像；以及

图像合成部，其将根据由该位置偏移量计算部计算出的所述位置偏移量进行变换后的所述参照图像与所述基准图像进行合成，生成合成图像，

所述位置偏移量计算部具有：多平面射影变换矩阵计算部，其按照所述参照图像中的所述位置偏移量不同的每个平面计算所述射影变换矩阵；平面选择部，其使用按照每个所述平面计算出的各所述射影变换矩阵对所述参照图像进行变换而生成多个位置对齐图像，根据这些多个位置对齐图像与所述基准图像的各差分值，生成选择了所述参照图像的各像素所属的所述平面和按照这些平面中的每个平面应用的所述射影变换矩阵的平面映射；选择错误降低处理部，其抑制所述平面映射中的所述射影变换矩阵的选择的错误；以及运算处理部，其根据抑制了所述射影变换矩阵的选择的错误的所述平面映射，按照每个所述平面进行所述位置偏移量的运算处理，

所述选择错误降低处理部具有变换误差降低处理部，该变换误差降低处理部抑制由于在所述平面选择部生成所述位置对齐图像时使用所述射影变换矩阵进行几何变换而引起的所述射影变换矩阵的选择的错误，

所述变换误差降低处理部在对所述平面映射实施膨胀处理后，实施收缩处理。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述膨胀处理利用所述平面映射中的作为对象的多个所述像素中的最大的像素值置换作为所述对象的多个像素的像素值，所述收缩处理利用所述平面映射中的作为对象的所述多个像素中的最小的像素值置换作为所述对象的多个像素的像素值。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

所述选择错误降低处理部具有映射滤波处理部，该映射滤波处理部抑制由于噪声而引起的所述射影变换矩阵的选择的错误。

4.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中，

所述映射滤波处理部对所述平面映射实施中值滤波处理。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的图像处理装置，其中，

所述选择错误降低处理部具有对所述平面映射进行缩小的映射缩小处理部、以及使由该映射缩小处理部缩小后的所述平面映射返回缩小前的分辨率的映射放大处理部。

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，

所述映射缩小处理部在由所述选择错误降低处理部抑制所述射影变换矩阵的选择的错误之前降低所述平面映射的分辨率，

所述映射放大处理部在由所述选择错误降低处理部抑制所述射影变换矩阵的选择的错误之后放大所述平面映射的分辨率。

7.一种摄像系统，其具有：

摄像部，其取得被摄体的多个图像；以及

权利要求1～6中的任意一项所述的图像处理装置，其对由该摄像部取得的所述多个图像进行处理。