[发明专利]飞行路径生成方法、飞行路径生成系统、飞行体以及记录介质

权利要求书

1.一种飞行路径生成方法，其是围绕被摄体的侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体的飞行路径生成方法，其特征在于，包括以下阶段：

根据所述飞行体的飞行范围和由所述飞行体拍摄所述被摄体时的摄像位置间隔，确定所述飞行体对所述被摄体的摄像位置，其中，所述飞行范围是将所述飞行体围绕被摄体周围转动飞行时的飞行路径包括在周端部内的范围；

生成通过所述摄像位置的所述飞行体的飞行路径，其中，所述飞行路径包括具有高度不同的多个飞行路线。

2.如权利要求1所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述摄像位置间隔包括第一摄像位置间隔即处于同一高度的所述被摄体的摄像位置间隔。

3.如权利要求2所述的飞行路径生成方法，其特征在于，至少进一步包括以下阶段：根据所述被摄体的半径、所述飞行范围的半径、所述飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像位置利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第一重叠率，确定所述第一摄像位置间隔。

4.如权利要求2或3所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述飞行路径中的各所述第一摄像位置间隔为等间隔。

5.如权利要求1所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述摄像位置间隔包括第二摄像位置间隔即利用所述飞行体拍摄所述被摄体时摄像高度的间隔。

6.如权利要求5所述的飞行路径生成方法，其特征在于，至少进一步包括以下阶段：根据所述被摄体的半径、所述飞行范围的半径、所述飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像高度利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第二重叠率，确定所述第二摄像位置间隔。

7.如权利要求5或6所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述飞行路径中的所述第二摄像位置间隔为等间隔。

8.如权利要求1至3、5或6中任一项所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述飞行路径在所述飞行体通过位于第一高度的各摄像位置后，从所述第一高度变更为第二高度。

9.如权利要求1至3、5或6中任一项所述的飞行路径生成方法，其特征在于，进一步包括以下阶段：在所述飞行路径中的各摄像位置，利用所述飞行体拍摄所述被摄体的侧面并获取多个摄像图像。

10.如权利要求1至3、5或6中任一项所述的飞行路径生成方法，其特征在于，进一步包括以下阶段：在所述飞行路径中的各摄像位置，利用所述飞行体，使摄像范围发生部分重叠地拍摄所述被摄体的侧面并获取多个摄像图像。

11.如权利要求10所述的飞行路径生成方法，其特征在于，进一步包括根据所述多个摄像图像生成所述被摄体的三维形状数据的阶段。

12.一种飞行路径生成系统，其生成围绕被摄体的侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体的飞行路径，其特征在于，

具备处理部，该处理部根据所述飞行体的飞行范围和利用所述飞行体拍摄所述被摄体时的摄像位置间隔，确定所述飞行体对所述被摄体的摄像位置，并生成通过所述摄像位置的所述飞行体的飞行路径，其中，所述飞行路径包括具有高度不同的多个飞行路线，其中，所述飞行范围是将所述飞行体围绕被摄体周围转动飞行时的飞行路径包括在周端部内的范围。

13.如权利要求12所述的飞行路径生成系统，其特征在于，所述摄像位置间隔包括第一摄像位置间隔即处于同一高度的所述被摄体的摄像位置间隔。

14.如权利要求13所述的飞行路径生成系统，其特征在于，所述处理部至少根据所述被摄体的半径、所述飞行范围的半径、所述飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像位置利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第一重叠率，确定所述第一摄像位置间隔。