[发明专利]用于确定系统状态的可能转换的方法

权利要求书

1.一种用于在工业系统(10)中确定系统状态的可能转换的方法，所述工业系统(10)具有多个代理(60，70)，所述多个代理(60，70)具有离散代理状态，其中所述方法包括以下步骤：

-定义多个规则(R)，每个规则(R)包括要被改变的至少一个代理状态的前置条件、所述至少一个代理状态的后置条件、以及导致所述至少一个代理状态的对应转换的一个或多个动作(130)；

-定义多个节点(90)，每个节点(90)包括系统状态；以及

-针对多个节点(90)对，评估在给定所述规则(R)的情况下所述节点对是否能够借助于边(100)而被直接连接，其中每个节点对中的一个节点(90)充当前置条件节点(90)，以及每个节点对中的另一节点(90)充当后置条件节点(90)，每个边(100)包括针对相应的前置条件系统状态与后置条件系统状态之间的转换所需的一个或多个动作(130)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个节点(90)包括存在于相应的所述工业系统(10)中的所有节点(90)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法包括借助于边(100)而直接连接多个节点(90)对的步骤。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述方法包括定义在所述多个节点(90)当中的所有节点(90)对之间的所有可用边(100)的步骤。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述方法包括定义在所述多个节点(90)当中的所有节点(90)对之间的所有可用边(100)的步骤。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述方法包括通过在所述可能转换当中确定优选转换链来优化转换的步骤。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述方法包括通过在所述可能转换当中确定优选转换链来优化转换的步骤。

8.根据权利要求6所述的方法，其中所述方法包括将优化后的所述转换收集到查找表中的步骤。

9.根据权利要求7所述的方法，其中所述方法包括将优化后的所述转换收集到查找表中的步骤。

10.一种机器人系统(10)，包括具有机器人控制器的工业机器人(20)，

其特征在于，

所述机器人控制器被配置为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。