[发明专利]车辆控制装置

说明书

在由自动驾驶开启设定部将自动驾驶模式设定为开启状态时，总括控制部(70)使长期轨迹生成部(71)、中期轨迹生成部(72)和短期轨迹生成部(73)同时开始轨迹的生成，另一方面，在生成长期轨迹(Lt)之前通过短期轨迹(St)瞬时对车辆(10)进行自动驾驶控制。因此，提供一种车辆控制装置(12)，在将车辆(10)的自动驾驶模式设定为开启状态后，能够立即进行基于短期轨迹(St)的自动驾驶控制，在生成了乘坐感觉阶段性地变好的长期轨迹(Lt)后，能够进行考虑到长期轨迹(Lt)、中期轨迹(Mt)的自动驾驶控制。

技术领域

本发明涉及一种适用于能够自动驾驶(包括自动驾驶辅助)的车辆的车辆控制装置。

背景技术

日本发明专利授权公报特许5306934号(以下称为JP5306934B。)公开了一种控制系统，该控制系统具有根据运算周期的长短而分级的多个模块(称为行动目的生成模块。)，以便生成多个行动目的，并且该控制系统根据该多个行动目的生成模块的运算结果，通过控制模块来控制控制对象。该控制系统的具体控制对象是腿式机器人。

在该JP5306934B中，具有根据运算周期而分割成三个等级的行动目的生成模块，运算周期最长的行动目的生成模块负责将所述机器人移动到目标位置，运算周期中等的行动目的生成模块负责避免所述机器人与物体接触，运算周期短的行动目的生成模块负责稳定所述机器人的姿势。

在该被分级的控制系统中，构成为以以下方式控制所述控制对象的动作，即与运算周期长的行动目的生成模块的评价结果相比，优先反映运算周期短的行动目的生成模块的评价结果。

发明内容

然而，在能够自动驾驶(包括自动驾驶辅助)的车辆中，除了一边满足对识别出的最近的行驶环境的适应性和响应性一边在道路上行驶而到达目标位置之外，还重视到达所述目标位置之前的乘员的舒适性、乘坐感觉、例如与模范驾驶员驾驶车辆时同样的的车辆行为变化的顺畅性。

但是，在JP5306934B中构成为，由于是腿式机器人等原因，以优先反映运算周期短的行动目的生成模块的评价结果的方式时时刻刻控制所述腿式机器人的动作来到达目标位置，因此，在提高控制对象的行为变化的顺畅性(乘员的乘坐感觉的舒适性)方面存在改进的余地。

本发明是考虑到上述技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够可靠适用于自动驾驶车辆(也包括自动驾驶辅助车辆。)的轨迹生成处理的车辆控制装置。

本发明所涉及的车辆控制装置控制能自动驾驶的车辆，该车辆控制装置具有长期轨迹生成部、短期轨迹生成部和总括控制部，其中，所述长期轨迹生成部根据外界识别信息以运算周期相对较长的长周期生成长期轨迹；所述短期轨迹生成部考虑所生成的所述长期轨迹以比所述长周期短的短周期生成短期轨迹；所述总括控制部控制所述长期轨迹生成部和所述短期轨迹生成部，所述总括控制部进行以下控制：在进行自动驾驶时，使所述长期轨迹生成部和所述短期轨迹生成部同时开始轨迹的生成，另一方面，在生成所述长期轨迹之前通过所述短期轨迹控制所述车辆。

在本发明中，在进行自动驾驶时，总括控制部使长期轨迹生成部和短期轨迹生成部同时开始轨迹的生成，另一方面，在生成长期轨迹之前通过短期轨迹控制车辆。如此，在生成长期轨迹之前通过短期轨迹控制车辆，因此在进行自动驾驶时，能够立即控制车辆，并且使长期轨迹生成部和短期轨迹生成部同时开始轨迹的生成，因此，能够缩短生成考虑到上位的长期轨迹的下位的短期轨迹为止的时间。

一般而言，在长期轨迹中重视乘坐感觉，在短期轨迹中重视对所识别的外界环境的适应性和响应性，因此，能够进行一边确保对外界环境的适应性和响应性，一边在经过规定周期后进一步考虑到乘坐感觉(舒适性)的自动驾驶。

因此，本发明所涉及的车辆控制装置能够可靠地适用于自动驾驶(还包括自动驾驶辅助)车辆的轨迹生成处理。