[发明专利]基于图像的对象检测和对应的移动调整操纵的方法和系统

权利要求书

1.一种用于障碍物检测的方法，包括：

在具有一个或多个处理器和存储器的设备处：

在可移动物体处于第一位置时，获得由所述可移动物体的机载摄像机捕获的基础图像；

从所述基础图像中提取第一原始斑块，其中，所述第一原始斑块对应于所述基础图像的包括所述基础图像的第一特征点的部分；

在所述可移动物体处于第二位置时，获得由所述机载摄像机捕获的当前图像，其中，所述当前图像的一部分包括具有更新位置的第一特征点；

确定所述基础图像中的第一原始斑块与所述当前图像中的第一更新斑块之间的第一比例因子，其中，所述第一更新斑块对应于所述当前图像的包括具有所述更新位置的第一特征点的部分；以及

基于所述第一比例因子以及所述可移动物体的第一位置与第二位置之间的距离，获得对所述当前图像中的第一特征点的对应对象深度的估计。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述可移动物体沿着可移动物体的原始移动路径移动时，捕获所述基础图像和所述当前图像，并且在所述当前图像的捕获之后，实时获得对第一特征点的对应对象深度的估计。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中，所述设备是所述可移动物体或其组件。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中，所述设备是与所述可移动物体通信的遥控单元。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法在所述可移动物体的自主移动期间执行。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述基础图像中的第一原始斑块与所述当前图像中的第一更新斑块之间的第一比例因子包括：

最小化所述基础图像中的第一原始斑块与所述当前图像中的第一更新斑块之间的像素值的绝对差之和，以获得所述当前图像中的第一特征点的更新位置以及所述基础图像中的第一原始斑块与所述当前图像中的第一更新斑块之间的第一比例因子。

7.根据权利要求6所述的方法，包括：

在由所述机载摄像机连续捕获的位于所述基础图像与所述当前图像之间的一系列中间帧中跟踪所述第一原始斑块；

在所述一系列中间帧中确定与所述第一原始斑块对应的各个斑块的一系列中间比例因子；以及

当最小化所述基础图像中的第一原始斑块与所述当前图像中的第一更新斑块之间的像素值的绝对差之和时，使用所述一系列中间比例因子的乘积作为所述第一比例因子的初始值。

8.根据权利要求7所述的方法，包括：

根据确定所述第一位置与所述第二位置之间的距离超过阈值距离，基于新基础图像和所述新基础图像的后续图像，启动新比例因子的确定。

9.根据权利要求1所述的方法，包括：

在获得所述当前图像之后，在所述可移动物体继续沿着所述可移动物体的原始移动路径移动时，获得由所述机载摄像机捕获的一个或多个附加图像，并且所述一个或多个附加图像中的每一个包括第一特征点以及对应于第一特征点的附加更新斑块；

计算一个或多个附加比例因子，所述一个或多个附加比例因子包括所述基础图像中的第一原始斑块与所述一个或多个附加图像的每一个中的附加更新斑块之间的相应附加比例因子；

基于所述一个或多个附加比例因子以及与所述一个或多个附加图像对应的所述可移动物体的相应位置，获得对第一特征点的对应对象深度的一个或多个附加估计；以及

基于对第一特征点的对应对象深度的所述一个或多个附加估计来修正对第一特征点的对应对象深度的估计。

10.根据权利要求1所述的方法，包括：

基于相应图像中第一特征点的二维位置、所述机载摄像机的焦距以及对第一特征点的对应对象深度的估计，确定第一特征点相对于所述可移动物体的三维对象位置。