[发明专利]物体检测装置及物体检测方法

说明书

本发明包括：检测部，该检测部输出包含按每个检测周期而检测到的每个物体的可靠度在内的检测信息；判定部，该判定部按每个物体使检测次数递增，且对于可靠度按每个物体计算出检测周期的最近N次的加法值，将加法值在根据检测次数而预先设定的第1阈值以上的物体判定为是正常识别出的物体；以及控制部，该控制部将与正常识别出的物体有关的检测信息作为正常检测物体信息来输出。

技术领域

本发明涉及例如用于由自动驾驶的车辆对物体进行检测的物体检测装置及物体检测方法。

背景技术

开发了如下装置：通过将各种传感器搭载于车辆，来检测存在于车辆周边的障碍物，从而对碰撞避免进行辅助(例如，参照专利文献1)。本专利文献1所涉及的物体检测装置例如通过设置于车辆的摄像头来拍摄车辆周围的情况，并基于所拍摄到的图像来检测行人、周围的车辆等障碍物。然后，该物体检测装置在基于所检测到的障碍物判断为处于危险的状态的情况下，通过对驾驶员留下警告来对危险避免进行辅助。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2013－104689号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在现有技术中存在如下问题。

专利文献1的物体检测装置具有误检测车辆周边的障碍物的问题。发生这样的误检测将导致物体检测装置的可靠性大幅下降。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于得到一种物体检测装置及物体检测方法，该物体检测装置及物体检测方法尤其能改善车辆周边的障碍物的误检测，并能使车辆周边的障碍物的检测性能的可靠性提高。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的物体检测装置包括：检测部，该检测部按每个检测周期检测1个以上的物体，并输出包含每个检测到的物体的可靠度在内的检测信息；判定部，该判定部按每个物体使检测次数递增，并对于包含在检测信息中的可靠度按每个物体计算出检测周期的最近N次的加法值，将加法值在根据检测次数而预先设定的第1阈值以上的物体判定为是正常识别出的物体；以及控制部，该控制部将与在包含于检测信息的物体中由判定部判定为是正常识别出的物体有关的检测信息作为正常检测物体信息来输出。

此外，本发明所涉及的物体检测方法包括：第1步骤，该第1步骤中，经由输出包含每个作为检测对象的物体的可靠度在内的检测信息的检测器，按每个检测周期获取检测信息；第2步骤，该第2步骤中，按每个物体使检测次数递增，并对于包含在检测信息中的可靠度按每个物体计算出检测周期的最近N次的加法值，将加法值在根据检测次数而预先设定的第1阈值以上的物体判定为是正常识别出的物体；以及第3步骤，该第3步骤中，将与在包含于检测信息的物体中由第1步骤判定为是正常识别出的物体有关的检测信息作为正常检测物体信息来输出。

发明效果

根据本发明，具备如下结构：在判别由检测部得到的物体的检测信息是正常识别还是误识别时，通过预先恰当地设定与物体的检测次数相对应的判定值，并利用检测次数与判定值的组合，从而能以较高精度、且不依赖于检测次数的同等精度来执行物体识别处理。其结果是，能得到一种物体检测装置及物体检测方法，该物体检测装置及物体检测方法尤其能改善车辆周边的障碍物的误检测，并能使车辆周边的障碍物的检测性能的可靠性提高。

附图说明

图1是本发明实施方式1至3所涉及的物体检测装置的结构框图。

图2是示出由本发明实施方式1所涉及的物体检测装置所执行的一系列处理的流程图。

图3是示出由本发明实施方式2所涉及的物体检测装置所执行的一系列处理的流程图。