[发明专利]作业机器人及作业位置修正方法

说明书

多关节机器人具有手臂、促动器、存储装置及控制装置。存储装置按照多个作业区域中的各作业区域存储所需修正精度的修正参数，上述多个作业区域是在机器人手臂的可动区域内作为对作业对象物进行作业的区域而划分出的。控制装置在伴随着目标位置的指定而指示了作业的情况下，从存储装置取得与多个作业区域中的指定的目标位置所属的作业区域对应的修正参数。并且，控制装置使用所取得的修正参数来修正目标位置而控制促动器。

技术领域

本说明书公开了作业机器人及作业位置修正方法。

背景技术

以往，作为这种作业机器人，提出了通过对目标点应用DH参数进行坐标转换来控制机器人的动作的作业机器人(参照例如专利文献1)。DH参数的设定如以下那样进行。即，机器人的控制装置将机器人的动作空间分割成多个区域，按照分割出的各区域来设定测定点。接下来，控制装置使机器人向测定点移动而取得三维的位置数据。并且，控制装置根据取得的位置数据与测定点之间的误差来导出DH参数。控制装置在基于目标点来控制机器人的动作时，选择按照多个区域的各区域而导出的DH参数中的目标点所属的区域的DH参数，并对目标点应用选择出的DH参数来进行坐标转换。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2009-148850号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在上述作业机器人中，即便将坐标转换所使用的DH参数最优化，也会产生无法确保充分的作业精度的情况。例如，当包含无法通过DH参数的最优化来修正的误差(例如手臂的变形等)时，作业机器人受到误差的影响而无法移动到准确的位置。另一方面，作业机器人在对个作业对象物进行作业的情况下，各个作业要求的作业精度有时不同。在该情况下，制造者会想到以对全部作业对象物保证相同的作业精度的方式制造作业机器人。但是，制造者不得不按照被要求最高的作业精度的作业来制造、调整作业机器人，对于其他作业而言成为过度的作业精度。

本公开的主要目的在于，在指定目标位置而使作业机器人动作时确保必要充分的作业精度。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述主要目的而采用以下的手段。

本公开的作业机器人的主旨在于，具备：多关节型的机器人手臂；促动器，驱动上述机器人手臂的各关节；存储装置，按照多个作业区域中的各作业区域来存储所需修正精度的修正参数，上述多个作业区域是在上述机器人手臂的可动区域内作为对作业对象物进行作业的区域而划分出的；及控制装置，在伴随着目标位置的指定而指示了作业的情况下，从上述存储装置取得与上述多个作业区域中的上述指定的目标位置所属的作业区域对应的修正参数，并使用所取得的该修正参数来修正上述目标位置而控制上述促动器。

本公开的作业机器人具备机器人手臂、促动器、存储装置及控制装置。存储装置按照多个作业区域中的各作业区域来存储所需修正精度的修正参数，上述多个作业区域是在上述机器人手臂的可动区域内作为对作业对象物进行作业的区域而划分出的。控制装置在伴随着目标位置的指定而指示了作业的情况下，取得与多个作业区域中的指定的目标位置所属的作业区域对应的修正参数，并使用所取得的修正参数来修正目标位置而控制促动器。修正参数按照多个作业区域中的各作业区域而以所需修正精度设定即可，不需要过度的修正精度。因此，根据本公开的作业机器人，能够在指定目标位置而使作业机器人动作时确保充分的精度。

本公开的作业位置修正方法是指定目标位置而使多关节型的作业机器人动作时的作业位置修正方法，其主旨在于，包括如下的工序：在上述作业机器人的可动区域内设定多个作为对作业对象物进行作业的区域的作业区域，按照所设定的该多个作业区域中的各作业区域来设定所需修正精度的修正参数，使用所设定的该修正参数中的与上述目标位置所属的作业区域对应的修正参数来修正上述目标位置而控制上述作业机器人的动作。