[发明专利]用于模拟视觉数据的方法和系统

权利要求书

1.一种视觉模拟系统，包括：

非暂时性计算机可读存储器，所述非暂时性计算机可读存储器存储计算机可执行指令；以及

一个或多个处理器，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以：

生成虚拟环境的视觉数据，所述视觉数据由与模拟可移动物体相关联的模拟视觉传感器获得；

获得与模拟视觉传感器相对应的物理视觉传感器的一个或多个参数，所述一个或多个参数包括噪声相关参数；以及

对所生成的视觉数据进行变换以模拟所述一个或多个参数的效果。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述模拟视觉传感器包括与所述物理视觉传感器的物理镜头相对应的模拟镜头；

所述一个或多个参数包括物理镜头的焦距；以及

所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以对所生成的视觉数据进行变换来模拟所述物理镜头的焦距。

3.根据权利要求1所述的系统，其中

所述模拟视觉传感器包括与所述物理视觉传感器的物理镜头相对应的模拟镜头；

所述一个或多个参数包括所述物理镜头的畸变角；以及

所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以对所生成的视觉数据进行变换来模拟所述物理镜头的畸变角。

4.根据权利要求1所述的系统，其中

所述模拟视觉传感器包括与所述物理视觉传感器的物理镜头相对应的模拟镜头；

所述一个或多个参数包括所述物理镜头的折射率；以及

所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以对所生成的视觉数据进行变换来模拟所述物理镜头的折射率。

5.根据权利要求1所述的系统，其中

所述模拟视觉传感器包括与所述物理视觉传感器的物理检测器相对应的模拟检测器；

所述一个或多个参数包括所述物理检测器的尺寸；以及

所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以对所生成的视觉数据进行变换来模拟所述物理检测器的尺寸。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个处理器还单独地或共同地被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以基于变换后的视觉数据模拟所述模拟可移动物体的移动。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述一个或多个处理器还单独地或共同地被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以：

接收所述虚拟环境的地图数据；以及

基于接收到的地图数据模拟所述模拟可移动物体的移动。

8.根据权利要求6所述的系统，其中所述一个或多个处理器还单独地或共同地被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以：

接收所述模拟可移动物体的状态信息；以及

基于接收到的状态信息模拟所述模拟可移动物体的移动。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以将变换后的视觉数据发送给物理可移动物体的处理器。

10.根据权利要求1所述的系统，其中

所述噪声相关参数包括噪声值；以及

为了对所生成的视觉数据进行变换以模拟所述一个或多个参数的效果，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可执行指令以：

针对所述模拟视觉数据的每个像素获得模拟像素值；以及

将所述噪声值与所述模拟像素值相加以获得变换后的像素值，其中所述变换后的视觉数据包括所述变换后的像素值。