[发明专利]医疗系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201680091217.5 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN110035707B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 长谷川满彰 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯株式会社 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 孙明浩;崔成哲 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 医疗 系统 及其 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种医疗系统，其具有：
多个臂，它们具有关节组，该关节组具有冗余的自由度，该多个臂使安装于其前端的医疗设备移动；
操作部，其输入用于操作该臂的操作指令；
控制部，其根据输入到该操作部的所述操作指令对所述臂进行控制；以及
外力检测单元，其检测施加于所述医疗设备的外力，
该控制部具有：干涉预测部，其预测所述臂的干涉；以及优先级计算部，其在由该干涉预测部预测到会发生干涉的情况下，根据由所述外力检测单元检测到的所述外力的大小来计算所述臂的优先级，该控制部使由该优先级计算部计算出的所述优先级最高的所述臂向远离其他的所述臂的方向进行动作。
2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中，
所述优先级计算部根据安装于所述臂的所述医疗设备的种类来校正所述优先级。
3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中，
所述优先级计算部根据安装于所述臂的所述医疗设备的动作状态来校正所述优先级。
4.根据权利要求2所述的医疗系统，其中，
所述优先级计算部根据安装于所述臂的所述医疗设备的动作状态来校正所述优先级。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的医疗系统，其中，
所述控制部使由所述优先级计算部计算出的所述优先级最高的所述臂的冗余的关节进行动作，从而使所述优先级最高的所述臂向远离其他的所述臂的方向进行动作。
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