[发明专利]作业机器人的目的位置校正方法

权利要求书

1.一种作业机器人的目的位置校正方法，在将左右方向设为X轴、将前后方向设为Y轴、将上下方向设为Z轴时，通过将矩阵平面沿Z方向每隔预定间隔进行堆叠来构建三维矩阵，对所述三维矩阵的动作空间中指定的作业机器人的目的位置进行校正，所述矩阵平面通过将与XY平面平行且具有基准点的四方形的区域在XY方向上相连而构成，所述作业机器人的目的位置校正方法的特征在于，

将包含隔开所述预定间隔地配置的上下一对所述区域在内的长方体空间称为区块，将在所述三维矩阵的动作空间中指定出所述目的位置时的包含所述目的位置的区块称为特定区块，所述作业机器人的目的位置校正方法包括以下步骤：

（a）将与所述特定区块相接的两个区块设定为第一区块及第二区块；及

（b）基于所述特定区块的上区域及下区域各自的基准点和相对于所述基准点的所述作业机器人的测定偏差量、所述第一区块的上区域及下区域各自的基准点和相对于所述基准点的所述作业机器人的测定偏差量及所述第二区块的上区域及下区域各自的基准点和相对于所述基准点的所述作业机器人的测定偏差量，来校正所述目的位置。

2.根据权利要求1所述的作业机器人的目的位置校正方法，其中，

在所述步骤（a）中，在所述特定区块的前后左右的各面相接有前区块、后区块、左区块及右区块，基于所述目的位置而从所述前区块、所述后区块、所述左区块及所述右区块中的两个区块选择所述第一区块及第二区块。

3.根据权利要求2所述的作业机器人的目的位置校正方法，其中，

在所述步骤（a）中，将所述特定区块四等分而生成左前方分区、右前方分区、左后方分区及右后方分区，从该四个分区中选择包含所述目的位置的分区，将与选择出的分区的两个外表面分别相接的区块设定为第一区块及第二区块。

4.根据权利要求1~3中任一项所述的作业机器人的目的位置校正方法，其中，

在所述步骤（b）中，首先，不考虑Z方向的偏差量而求解所述目的位置的X方向及Y方向的校正量，其后，考虑Z方向的偏差量而求解与包含所述目的位置的Z坐标在内的XY平面对应的倾斜面，基于所述倾斜面来求解所述目的位置的Z方向的校正量，其中求解所述倾斜面也包含水平面的情况。

5.根据权利要求4所述的作业机器人的目的位置校正方法，其中，

在所述步骤（b）中，不考虑Z方向的偏差量而求解所述目的位置的X方向及Y方向的校正量时，分别针对所述特定区块、所述第一区块及所述第二区块，来求解连结上方投影位置和下方投影位置而成的直线与包含所述目的位置的Z坐标在内的XY平面相交的交点，基于连结所述特定区块的所述交点和所述第一区块的所述交点而成的直线及连结所述特定区块的所述交点和所述第二区块的所述交点而成的直线，来求解所述目的位置的X方向及Y方向的校正量，其中所述上方投影位置是将从所述上区域的所述基准点偏离了所述测定偏差量的位置投影于所述上区域而得到的位置，所述下方投影位置是将从所述下区域的所述基准点偏离了所述测定偏差量的位置投影于所述下区域而得到的位置。

6.根据权利要求5所述的作业机器人的目的位置校正方法，其中，

在所述步骤（b）中，对考虑Z方向的偏差量而求解所述目的位置的Z方向的校正量时的所述倾斜面进行求解时，分别针对所述特定区块、所述第一区块及所述第二区块，使用连结所述上方投影位置和所述下方投影位置而成的直线及连结从所述上区域的所述基准点偏离了所述测定偏差量的位置和从所述下区域的所述基准点偏离了所述测定偏差量的位置而成的直线，来求解所述目的位置的Z坐标中的偏差量，基于所述特定区块、所述第一区块及所述第二区块各自的所述目的位置的Z坐标中的偏差量来求解所述倾斜面。