[发明专利]表示地图元素的方法和装置以及定位的方法和装置

权利要求书

1.一种计算机实施的用于表示地图元素的方法，其特征在于，包括：

对车辆/机器人在移动时获得的数据的每帧进行处理，包括：

为所述数据中包括的每个地图元素生成高斯混合模型；

生成用于识别每个地图元素的标识，其中所述标识包括所述地图元素的属性；以及

为所述数据中包括的每个地图元素生成标识高斯混合模型，其中每个地图元素的所述标识高斯混合模型包括，所述地图元素的所述高斯混合模型，所述地图元素的所述标识和存在概率；

对彼此相互关联的两帧数据进行处理，以获得处理后的地图元素；

其中，所述彼此相互关联的两帧数据是车辆/机器人在移动时获得的包括相同地图元素的两帧数据；

在处理所述彼此相互关联的两帧数据时，通过使用地图元素的所述标识对每个数字地图或图像中的地图元素进行分类，然后提取和处理相同分类中的地图元素，以获得所述处理后的地图元素，其中处理相同分类中的地图元素包括合并和/或校正。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述彼此相互关联的两帧数据是车辆/机器人在移动时获得的在时间上连续的两帧数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在处理所述彼此相互关联的两帧数据时，通过使用车辆/机器人的移动轨迹来处理每个地图元素，以获得所述处理后的地图元素。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，每个地图元素是数字地图或图像的图像片段中的几何图形或点簇。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为所述数据中包括的每个地图元素生成高斯混合模型，包括：

使用几何图元的高斯混合模型来近似每个地图元素的形状。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述几何图元包括以下中的至少一种：

线段，弧段，螺旋段，平面矩形，平面三角形，平面圆/球面，平面椭圆，部分球面，部分圆柱面，三维立方体，三维球体和三维圆柱体。

7.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述地图元素的所述属性包括所述地图元素的类型、反射率或平整度。

8.一种用于表示地图元素的装置，其特征在于，包括：

存储器，其中存储有计算机可执行指令；以及

处理器，耦接到所述存储器，并且被配置为：

对车辆/机器人在移动时获得的数字地图或图像的每帧进行处理，包括：

为数据中包括的每个地图元素生成高斯混合模型；

生成用于识别每个地图元素的标识，其中所述标识包括地图元素的属性；以及

生成代表所述数据中包括的每个地图元素的标识高斯混合模型，其中每个地图元素的所述标识高斯混合模型包括，所述地图元素的高斯混合模型，所述标识和存在概率；

对彼此相互关联的两帧数据进行处理，以获得处理后的地图元素；

其中，所述彼此相互关联的两帧数据是车辆/机器人在移动时获得的包括相同地图元素的两帧数据；

在处理所述彼此相互关联的两帧数据时，通过使用地图元素的所述标识对每个数字地图或图像中的地图元素进行分类，然后提取和处理相同分类中的地图元素，以获得所述处理后的地图元素，其中处理相同分类中的地图元素包括合并和/或校正。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，为数据中包括的每个地图元素生成高斯混合模型，包括：

使用几何图元的高斯混合模型来近似所述每个地图元素的形状。