[发明专利]一种地面环境的检测方法和装置

权利要求书

1.一种地面环境检测的方法,包括：

采用不同工作波长激光探测信号扫描地面环境；

接收所述地面环境针对所述探测信号反射回来的反射信号；

根据所述反射信号确定所述地面环境的每个扫描点的扫描点信息，所述扫描点信息包含所述扫描点相对于激光雷达的方向角、距离以及激光反射强度；

根据每个扫描点信息确定每个扫描点的空间坐标信息和激光反射特征，将所述地面环境分割成具有不同激光反射特征的子区域，所述激光反射特征包括对不同波长激光的反射率；

确定各所述子区域的地面环境类型；

其中，根据每个扫描点信息确定每个扫描点的空间坐标信息和激光反射特征，将所述地面环境分割成具有不同激光反射特征的子区域，包括：

依据每个扫描点的扫描点信息和各激光雷达的安装位置，将各扫描点的位置信息变换到同一坐标系，对通过各激光雷达获取的各扫描点的扫描点信息进行融合，确定每个扫描点的空间坐标信息和激光反射特征；根据每个扫描点的空间坐标信息和激光反射特征进行区域分割，将所述地面环境分割成具有不同激光反射特征的子区域；

或者，将各激光雷达获取的扫描点根据扫描点信息分别进行区域分割，生成每个激光雷达具有不同激光反射强度的聚类后子区域；将每个激光雷达的聚类后子区域的位置信息变换到同一坐标系，对各激光雷达聚类后子区域内的各扫描点的扫描点信息按照变换后子区域的位置信息进行融合，将所述地面环境分割成具有不同激光反射特征的子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述子区域的地面环境类型，包括：

根据每种类型地面环境的激光反射特征，确定各所述子区域的地面环境类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述子区域的地面环境类型，包括：

将所述各子区域的激光反射特征输入神经网络，获取所述神经网络输出的所述各子区域的地面环境类型；

其中，所述神经网络用于区分不同地面环境类型的数据模型通过采用不同地面环境类型对不同波长激光的反射率数据作为输入，地面环境类型作为输出的一组数据作为样本数据集进行训练得到。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用区域生长方式或者K-means方式进行区域分割。

5.一种地面环境检测设备,包括：

激光扫描单元，用于采用不同工作波长激光探测信号扫描地面环境，接收所述地面环境针对所述探测信号反射回来的反射信号；

数据采集单元，用于根据所述反射信号确定所述地面环境的每个扫描点的扫描点信息，所述扫描点信息包含所述扫描点相对于激光雷达的方向角、距离以及激光反射强度；

扫描数据处理单元，用于根据每个扫描点信息确定每个扫描点的空间坐标信息和激光反射特征，将所述地面环境分割成具有不同激光反射特征的子区域，所述激光反射特征包括对不同波长激光的反射率；

地面环境确定单元，用于确定各所述子区域的地面环境类型；

其中，所述扫描数据处理单元，包括：

融合子单元，用于依据每个扫描点的扫描点信息和各激光雷达的安装位置，将各扫描点的位置信息变换到同一坐标系，对通过各激光雷达获取的各扫描点的扫描点信息进行融合，确定每个扫描点的空间坐标信息和激光反射特征；区域分割子单元，用于根据每个扫描点的空间坐标信息和激光反射特征进行区域分割，将所述地面环境分割成具有不同激光反射特征的子区域；

或者，区域分割子单元，用于将各激光雷达获取的扫描点根据扫描点信息分别进行区域分割，生成每个激光雷达具有不同激光反射强度的聚类后子区域；融合子单元，用于将每个激光雷达的聚类后子区域的位置信息变换到同一坐标系，对各激光雷达聚类后子区域内的各扫描点的扫描点信息按照变换后子区域的位置信息进行融合，将所述地面环境分割成具有不同激光反射特征的子区域。

6.根据权利要求5所述的检测设备，其特征在于，所述地面环境确定单元，用于：

根据每种类型地面环境的激光反射特征，确定各所述子区域的地面环境类型。