[发明专利]无需时钟同步的煤矿井下精确定位方法

权利要求书

1.一种无需时钟同步的煤矿井下精确定位方法，其特征在于：在矿井下巷道中间隔一定距离安装定位分站，相邻分站可相互无线通信，分站为通信距离内的定位卡提供定位服务，在定位区域内应保证定位卡M可与两个分站同时进行通信，设为分站A和分站B；

所述定位方法具体步骤包括：

步骤1.分站A向通信范围内的移动定位卡M和分站B发送测距信号S_A；

步骤2.定位卡M识别接收到测距信号S_A后立刻向分站A回复测距信号S_MA；

步骤3.分站B识别接收到测距信号后S_A立刻向定位卡M发送测距信号S_B；

步骤4.定位卡M识别接收到测距信号S_B后立刻向分站B回复测距信号S_MB；

步骤5.分站A识别接收到定位卡M回复的测距信号S_MA,记录从发送到接收测距信号的时间T_AM；

步骤6.分站B识别接收到定位卡M回复的测距信号S_MB,记录从发送到接收测距信号的时间T_BM；

步骤7.分站B向发起测距的分站A发送所记录的时间数据T_BM；

步骤8.分站A对数据进行处理获得定位卡与两分站的距离，运算方式如下：

d_BM＝d_AB-d_AM

式中d_AM、d_BM分别为定位卡M与分站A、分站B之间的距离；d_AB为分站A与分站B之间的距离，安装分站时确定；c为测距信号传输速度；

步骤9.根据d_AM、d_BM及分站A、分站B位置数据实现定位。