[发明专利]穿梭车速度规划控制方法、装置及穿梭车

权利要求书

1.一种穿梭车速度规划控制方法，其特征在于，包括：

控制穿梭车从指定位移的起点以指定初始速度V_s开始进行加速运动，其中先进行加速度随时间增加的第一加速运动，再进行加速度随时间减小的第二加速运动；

控制穿梭车进行匀速运动；

控制穿梭车进行减速运动，其中先进行加速度随时间减少的第一减速运动，再进行加速度随时间增加的第二减速运动，并以指定末速度V_e到达指定位移的终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

穿梭车进行第一加速运动和第二加速运动所需的时间相同；

穿梭车进行第一降速运动和第二降速运动所需的时间相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

穿梭车进行第一加速运动或第二加速运动所需的时间T₁和进行第一降速运动和第二降速运动所需的时间T₂满足：

所述时间T₁和时间T₂的平方差与穿梭车的所述末速度V_e减去初始速度V_s的差值呈正比。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

判断穿梭车的指定位移是否大于预定门限，其中所述预定门限由所述初始速度V_s和末速度V_e确定；

若穿梭车的指定位移大于预定门限，则执行控制穿梭车从指定位移起点以指定初始速度V_s开始进行加速运动的步骤；

若穿梭车的指定位移不大于预定门限，则穿梭车以预定速度通过指定位移。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述末速度V_e不小于初始速度V_s时，所述预定门限由所述末速度V_e与初始速度V_s之和、以及所述末速度V_e与初始速度V_s之差确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

所述时间T₂的取值范围为V_max为穿梭车的最高速度，J为加速度参数；

设穿梭车通过所述指定位移仅进行所述加速运动和减速运动，通过对穿梭车的位移函数进行二分法来确定所述时间T₂和T₁。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述末速度V_e小于初始速度V_s时，所述预定门限由所述末速度V_e与初始速度V_s之和、以及所述初始速度V_s与末速度V_e之差确定。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

所述时间T₂的取值范围为V_max为穿梭车的最高速度，J为加速度参数；

设穿梭车通过所述指定位移仅进行所述加速运动和减速运动，通过对穿梭车的位移函数进行二分法来确定所述时间T₂和T₁。

9.根据权利要求6或8所述的方法，其特征在于，还包括：

利用所述时间T₁和初始速度V_s确定穿梭车进行所述加速运动的升速过程位移；

利用所述时间T₂和末速度V_e确定穿梭车进行所述减速运动的降速过程位移；

将所述指定位移减去所述升速过程位移和所述降速过程位移的差值作为穿梭车进行所述匀速运动的匀速过程位移。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

利用所述匀速过程位移、所述时间T₁和初始速度V_s确定穿梭车进行所述匀速运动所需的时间T₃。