[发明专利]车辆转向协调装置和方法以及车辆操作协调系统

说明书

本发明提供一种车辆转向协调装置和方法可用来协调受转向相关控制系统所控制的电力转向装置的运作。当接收至少两个转向相关控制系统的覆写请求，也就是控制转向装置运作的指令或是请求时，会依据所述转向相关控制系统的优先序选择性地将控制转向装置运作的指令或是请求传送至转向装置，以避免多个转向相关控制系统发生冲突。因此本发明让最佳的转向控制得以执行以保持车辆的稳定。

本发明要求2016年1月4日于韩国递交的申请号第10-2016-0000446号的在先申请优先权，上述在先申请的内容以引入的方式并入本文本中。

技术领域

本发明涉及一种车辆转向协调装置和方法以及车辆操作协调系统，特别是涉及一种车辆转向协调装置和方法以及车辆操作协调系统，在收到来自车内的数个转向相关控制系统的覆写请求后，根据转向相关控制系统已传送的相关覆写请求的优先序，控制一电力转向装置。

背景技术

车辆的电力转向装置包含扭矩传感器(torque sensor)、马达(electric motor)以及引擎控制器(engine control unit，ECU)。扭矩传感器用于侦测转向轴(steeringshaft)的扭矩。转向轴连接方向盘(steering wheel)。马达与转向输出轴或车架(rackbar)共同运作，用以转动或移动转向输出轴或车架。引擎控制器根据扭矩传感器测量出来的转向扭矩值，控制马达的转动。

基本上，像电力转向装置等这类装置，会依转向扭矩(steering torque)的比例产生辅助电流并转动马达。也就是说，电力转向装置会做基本的转动，以提供驾驶人转向力。

然而，近来随着驾驶辅助系统(driving assistance system，DAS)的发展及对自主驾驶的需求，自主转向控制或启动转向控制除了具有纯粹辅助驾驶人驾驶车辆的转向力外，还开发成无论驾驶人的意图为何，都能自动掌控电力转向系统。

根据自主转向控制或启动转向控制，各种转向相关控制系统都会影响车辆的电力转向系统。

这里提供一个关于车辆的转向相关控制系统的例子，即车道保持辅助系统(lanekeeping assist system，LKA)。车道保持辅助系统会先侦测车道，再控制车辆行驶在设定的车道上。当驾驶人将车驶偏离车道时，车道保持辅助系统便会无视驾驶人的操作，自行操控转向系统，使车辆保持在该车道上。

此外，近年来根据自主驾驶等的需求，目前已发展出塞车辅助(traffic jamassist，TJA)系统，如此便能在低速驾驶环境中(像是在市中心的拥挤地区或人口稠密区)追踪前车。配备塞车辅助系统的车辆行驶在人口稠密区时可辨识前车，并自动控制转向系统与车辆引擎及剎车系统，进而追踪前车。

再者，辅助车辆停放的停车辅助系统(parking assistance system，PAS)在辨识停车位后，会自动控制转向系统将车辆移动到停车位上。

此外，可根据未来的技术发展，提供其他转向相关控制系统，例如车辆稳定度管理(vehicle stability management，VSM)系统等，并新增目前尚未开发的新型转向相关控制系统。

然而，由于转向相关控制系统分别根据计算出来的转向控制值操控电力转向系统，一旦至少两个转向相关控制系统同步操控电力转向系统时，可能会导致期望的控制无法落实。

此外在各种转向相关控制系统对于的设计理念也有所不同，可能有对车辆安全相对重视的系统，也可能有对特定驾驶情况相对重视的系统。

在至少两个转向相关控制系统尝试同步控制电力转向系统的情况下，虽然对该电力转向系统提出控制要求，却未对该电力转向系统有任何准备。

发明内容