[发明专利]人机互动体感车

说明书

技术领域

本发明涉及一种平衡车，具体涉及一种人机互动体感车。

背景技术

人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

现有的人机互动体感车一般分为有操作杆和无操作杆这两类，其中带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退及转向均由操作杆来进行具体操作控制。而不带操作杆的人机互动体感车，其人机互动体感车的前进、后退是由整个人机互动体感车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现。其中，不带操作杆的两轮人机互动体感车主要为专利CN201410262108.8所揭示的两轮自平衡人机互动体感车为代表，该平衡车中的内盖包括对称设置的左内盖与右内盖，且左内盖相对右内盖转动连接。

然，所述平衡车用于起支撑骨架作用的内盖需包括左内盖与右内盖，结构相对复杂。

发明内容

本发明是为了克服现有技术而提出的一种结构简洁的人机互动体感车。

为了实现上述目的，本发明提供一种人机互动体感车，其包括车体及设于车体上的两个车轮，所述车轮在径向方向上可绕车体转动；所述车体进一步包括一支撑骨架、设置在该支撑骨架上的两个脚踏装置、第一位置传感器、控制装置以及用以驱动所述车轮的驱动装置，所述支撑骨架为一整体结构且与车轮转动连接，所述第一位置传感器用以感测所述两个脚踏装置相对所述支撑骨架的受力信息，所述控制装置根据所述受力信息，控制所述驱动装置驱动所述车轮移动或转动，所述脚踏装置包括位于所述第一位置传感器上方的脚踏底板，所述第一位置传感器包括前后两个传感元件区域，所述前后两个传感元件区域之间设有用以与支撑骨架直接或间接抵持的中部受力部，所述两个传感元件区域的前后两侧设有用以与所述脚踏底板相抵持的外侧受力部。

作为本发明的进一步改进，所述脚踏底板与第一位置传感器之间设有间隙。

作为本发明的进一步改进，所述间隙设于所述中部受力部与脚踏底板之间。

作为本发明的进一步改进，所述第一位置传感器包括前后两个端部以及连接所述两个端部的连接部，所述每一端部均包括所述中部受力部、所述外侧受力部以及位于所述中部受力部与外侧受力部之间的传感元件区域。

作为本发明的进一步改进，所述两中部受力部上分别设有用以与所述支撑骨架直接或间接固持的固持孔，所述两外侧受力部上分别设有用以与脚踏底板相固持的固持孔。

作为本发明的进一步改进，所述第一位置传感器为工字型，在左右方向上所述连接部的宽度小于所述端部的宽度。

作为本发明的进一步改进，所述脚踏装置包括用以与第一位置传感器所述中部受力部相直接固持的传感器固定座，所述传感器固定座用以与所述支撑骨架直接或间接固持。

作为本发明的进一步改进，所述脚踏装置还包括位于所述传感器固定座与车体之间的下壳。

作为本发明的进一步改进，所述脚踏底板上方设有脚垫，所述脚垫与所述下壳相封闭连接。

作为本发明的进一步改进，所述脚踏装置为椭圆状。

作为本发明的进一步改进，所述支撑骨架为沿车轮轴向延伸的管状。

作为本发明的进一步改进，在车体前后方向上所述脚踏装置宽于所述支撑骨架的宽度。

作为本发明的进一步改进，所述脚踏装置下方自下而上凹陷用以部分收容所述支撑骨架。

作为本发明的进一步改进，所述脚踏底板一侧设有用以覆盖于车轮上方的车轮盖，所述车轮盖与脚踏装置分体设置。

作为本发明的进一步改进，所述第一位置传感器为压力传感器。

作为本发明的进一步改进，所述同一脚踏装置上设有用以感测同一脚掌压力信息的两个所述传感元件区域，所述控制装置用以根据所述两个传感元件区域的压力差驱动所述车轮移动或转动。

作为本发明的进一步改进，所述脚踏装置与支撑骨架之间为固定连接。

作为本发明的进一步改进，所述第一位置传感器用以感测脚踏装置上是否有使用者，以控制车轮的启停。

作为本发明的进一步改进，所述驱动装置设置于支撑骨架内或车轮内。

作为本发明的进一步改进，所述人机互动体感车进一步包括用以感测支撑骨架相对车轮的倾斜信息的第二位置传感器。

作为本发明的进一步改进，所述第二位置传感器包括陀螺仪、加速度传感器和/或光电传感器。