[发明专利]利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统

权利要求书

1.一种利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统，其特征在于，该系统包括：

主激光灯塔定位器(10)，用于向第一扇形区域(R1)发射第一激光和LED红外光；

一个或多个从激光灯塔定位器(20)，与所述主激光灯塔定位器并排设置，用于向第二扇形区域(R2)发射第二激光和LED红外光，其中，所述第一激光的频率与所述第二激光的频率不同；以及

时钟校准数据线(30)，与所述主激光灯塔定位器(10)和所述从激光灯塔定位器(20)连接，用于同步所述主激光灯塔定位器(10)和所述从激光灯塔定位器(20)的时钟。

2.如权利要求1所述的利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统，其特征在于，该系统还包括：

第一传感器(40)，设置于所述第一扇形区域(R1)内，用于接收所述第一激光和LED红外光。

3.如权利要求1所述的利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统，其特征在于，该系统还包括：

第二传感器(50)，设置于所述第二扇形区域(R2)内，用于接收所述第二激光和LED红外光。

4.如权利要求1所述的利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统，其特征在于，所述第一扇形区域(R1)和所述第二扇形区域(R2)部分重叠，该系统还包括：

第三传感器(60)，设置于所述第一扇形区域(R1)和所述第二扇形区域(R2)内，用于接收所述第一激光、所述第二激光和LED红外光。

5.如权利要求1所述的利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统，其特征在于，不同所述从激光灯塔定位器(20)发射的第二激光的频率互不相同。

6.如权利要求1所述的利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统，其特征在于，所述主激光灯塔定位器(10)进一步包括：

第一红外激光发射器(101)，围绕水平轴(X)旋转，用于在一个周期的第一阶段内发射第一激光；

第二红外激光发射器(102)，围绕竖直轴(Z)旋转，用于在一个周期的第二阶段内发射第一激光；以及

红外LED阵列(103)，与所述第一红外激光发射器(101)和第二红外激光发射器(102)连接，用于在一个周期的第一阶段开始时刻和一个周期的第二阶段开始时发射LED红外光。

7.如权利要求6所述的利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统，其特征在于，一个周期的第一阶段和一个周期的第二阶段均为1/60秒。

8.如权利要求6所述的利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统，其特征在于，所述第一红外激光发射器(101)用于定位第一传感器(A)位于一水平面上；所述第二红外激光发射器(102)用于定位第一传感器(A)位于一坚直面上。

9.如权利要求6所述的利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统，其特征在于，第一传感器(A)与所述主激光灯塔定位器(10)之间的距离a的计算公式为：

其中，第一传感器A和主激光灯塔定位器(10)的连线为a；第二传感器B和主激光灯塔定位器(10)的连线为b；第一传感器A和第二传感器B的连线为r；θ为连线a和连线b之间的夹角；θ'为第二传感器B到连线a的垂线h与连接r之间的夹角。

10.如权利要求9所述的利用主从式激光灯塔定位器进行大范围定位的系统，其特征在于，夹角θ的具体计算公式为：

θ＝ω×(t₂-t₁)

其中，t₁为第一传感器A接收到激光的时刻；t₂为第二传感器B接收到激光的时刻；ω为第一红外激光发射器(101)或第二红外激光发射器(102)的旋转角速度。