[发明专利]优化轨迹线段的方法和服务器在审
申请号: | 201710010176.9 | 申请日: | 2017-01-06 |
公开(公告)号: | CN106709970A | 公开(公告)日: | 2017-05-24 |
发明(设计)人: | 杜林隆;张春生 | 申请(专利权)人: | 和创(北京)科技股份有限公司 |
主分类号: | G06T11/20 | 分类号: | G06T11/20;G06T5/00 |
代理公司: | 北京睿派知识产权代理事务所(普通合伙)11597 | 代理人: | 刘锋 |
地址: | 100088 北京市西*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 优化 轨迹 线段 方法 服务器 | ||
1.一种优化轨迹线段的方法,其特征在于,所述方法包括:
获取定位数据;
根据所述定位数据依次确定N个定位点,其中N≥2;
按照所述N个定位点的次序,依次在每两个定位点之间绘制一条轨迹线段,从而在所述N个定位点之间形成N-1条轨迹线段;
对所述N-1条轨迹线段在各自连接的定位点进行平滑处理。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,对所述N-1条轨迹线段在各自连接的定位点进行平滑处理包括:
对两个定位点之间的轨迹线段利用插值算法生成插值样条曲线;
将所述插值样条曲线作为优化后的轨迹线段。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述插值算法是三次贝塞尔插值算法,所述插值曲线是三次贝塞尔曲线。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述三次贝塞尔曲线的步长t=0.01,在所述两个定位点之间插入99个点。
5.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,对所述N-1条轨迹线段在各自连接的定位点进行平滑处理包括:
当在定位点交汇的两条轨迹线段的端点不为半圆弧形时,在所述定位点以其中一条轨迹线段或分别以所述交汇的两条轨迹线段的宽度为直径,向所述轨迹线段以外延伸绘制一个半圆形或绘制一个半圆弧形以覆盖原有的非半圆弧形端点,或者以定位点为圆心、轨迹线段的宽度为直径,绘制一个弧形以连接两条轨迹线段。
6.一种优化轨迹线段的服务器,其特征在于,包括:
处理器;
用于存储处理器可执行指令的存储器;
其中,所述处理器被配置为:
获取定位数据,
根据所述定位数据依次确定N个定位点,其中N≥2;
按照所述N个定位点的次序,依次在每两个定位点之间绘制一条轨迹线段,从而在所述N个定位点之间形成N-1条轨迹线段;
对所述N-1条轨迹线段在各自连接的定位点进行平滑处理。
7.根据权利要求6所述的服务器,其特征在于,对所述N-1条轨迹线段在各自连接的定位点进行平滑处理包括:
对两个定位点之间的轨迹线段利用插值算法生成插值样条曲线;
将所述插值样条曲线作为优化后的轨迹线段。
8.根据权利要求7所述的服务器,其特征在于,所述插值算法是三次贝塞尔插值算法,所述插值曲线是三次贝塞尔曲线。
9.根据权利要求8所述的服务器,其特征在于,所述三次贝塞尔曲线的步长t=0.01,在所述两个定位点之间插入99个点。
10.根据权利要求6或7所述的服务器,其特征在于,对所述N-1条轨迹线段在各自连接的定位点进行平滑处理包括:
当在定位点交汇的两条轨迹线段的端点不为半圆弧形时,在所述定位点以其中一条轨迹线段或分别以所述交汇的两条轨迹线段的宽度为直径,向所述轨迹线段以外延伸绘制一个半圆形或绘制一个半圆弧形以覆盖原有的非半圆弧形端点,或者以定位点为圆心、轨迹线段的宽度为直径,绘制一个弧形以连接两条轨迹线段。
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