[发明专利]基于外部看门狗的电动助力转向系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于外部看门狗的电动助力转向系统的控制方法，所述电动助力转向系统包含有电机和MCU模块，所述MCU模块输出PWM信号控制电机转动，其特征在于，所述MCU模块通过继电器对所述电机进行开停控制，所述电机的供电端和继电器的输出回路相连，所述MCU模块的第一IO输出端和继电器的输入回路相连，第二IO输出端和外部看门狗芯片的使能端相连，第三IO输出端和外部看门狗芯片的喂狗输出端相连，所述MCU模块的复位端和外部看门狗芯片的复位端相连；

所述控制方法包括如下步骤：

a)将外部看门狗芯片复位输出脚RESET和MCU模块的ESR1脚相连，作为MCU模块的一个外部复位源使用；

b)正常助力控制时，所述MCU模块闭合继电器，同时控制看门狗使能；所述MCU模块在控制电机助力输出的同时，进行周期性喂狗操作；

c)当喂狗周期超过看门狗的复位周期时，根据复位源类型和外部看门狗的诊断状态，判断当前的复位是否为MCU异常导致：如果诊断为MCU异常，则断开继电器，使电动助力转向系统及时进入安全状态，防止异常助力的产生；

所述MCU模块在ECU上电诊断阶段，对外部看门狗芯片进行如下诊断：

1)在RAM中保存外部看门狗诊断状态机EWDT_DiagState,且禁止复位时对其初始化；

2)如果当前复位源为上电复位，清除看门狗故障标志和故障类型，设置EWDT_DiagState为DIAG_EWDT_NO_RESET，使能看门狗，同时MCU模块在看门狗复位周期内喂狗，连续测试3个看门狗复位周期；

3)如果产生看门狗复位，同时判断EWDT_DiagState状态仍为DIAG_EWDT_NO_RESET，则诊断为看门狗故障,且故障类型为异常复位；

4)如果未产生了看门狗复位，则接着设置EWDT_DiagState为DIAG_EWDT_RESET，并且MCU模块停止喂狗，并等待2个看门狗复位周期；

5)如果这时仍未产生看门狗复位，则诊断为看门狗故障,且故障类型为看门狗复位无效；

6)如果这时正常产生了看门狗复位，同时判断EWDT_DiagState状态仍为DIAG_EWDT_RESET，则诊断为看门狗无故障，清除看门狗故障标志；

7)看门狗诊断完毕，设置EWDT_DiagState为DIAG_EWDT_FINISH，禁止看门狗，继续诊断ECU其它功能。

2.如权利要求1所述的基于外部看门狗的电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述继电器为常开继电器，所述MCU模块的第一IO输出端通过下拉电阻和继电器的输入回路相连，所述MCU模块的第一IO输出端的默认状态为低电平，使得MCU复位和未进入正常助力控制时，继电器为断开状态。

3.如权利要求1所述的基于外部看门狗的电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述外部看门狗芯片通过外部不同容值的电容配置看门狗复位周期。

4.如权利要求1所述的基于外部看门狗的电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，所述MCU模块在上电初始化时，将ESR1脚配置为复位输入，在MCU模块复位时，当前的复位源类型被MCU模块自动保存在复位源寄存器中，所述MCU模块通过读取该寄存器判断最新的复位源。