[发明专利]一种Delta并联机器人综合性能测试方法

权利要求书

1.一种Delta并联机器人综合性能测试方法，其特征为：采用如下步骤：

一)设计不同质量负载：负载为砝码，并利用不同砝码和螺杆组合，构成多种负载情况；

二)安装加速度计模块于Delta并联机器人末端动平台：连接加速度计模块、USB模块和计算机，将加速度计模块的底板粘接于并联机器人末端动平台上，并使加速度计模块坐标系与并联机器人坐标系吻合，以采集三个轴向的加速度值；

三)安装不同负载于Delta并联机器人末端动平台，测试并记录数据：选定并联机器人运行轨迹，由小至大安装不同负载，低速启动并联机器人，观察并联机器人运行平稳性及连贯性，逐渐加大运行速度，手持终端上并联机器人运行动态参数随即改变，利用控制系统上位机软件观察并记录电机实际转速及转矩曲线，利用秒表记录抓放节拍，利用加速度计模块自带的上位机软件观察并记录x、y、z三轴方向的加速度；

四)停止加大并联机器人运行动态参数的评判条件：1)观察采集的伺服电机转速和转矩，当转速或转矩值中任意一个值接近或超出额定转速或转矩时，停止并记录此时步骤三)中各项数据；2)结合实测加速度曲线观察并联机器人高速运行时末端振动情况，当并联机器人不能自主抑制末端产生的振动时，停止并记录此时步骤三)中所述的各项数据；

五)满足步骤四)任意条件时停止加大并联机器人运行动态参数，完成记录停止并联机器人运行；

六)末端残余振动测试：利用步骤三)中所述运行轨迹，和步骤四)中记录的并联机器人最大运行动态参数，控制并联机器人完成一次抓放操作，记录残余振动加速度值，连续操作若干次，记录若干组最大残余振动加速度并取平均值；

七)安装不同负载，重复测试过程：依据上述步骤三)、四)、五)、六)依次测试不同负载情况下并联机器人的运行特性。

2.根据权利要求1所述的Delta并联机器人综合性能测试方法，其特征为：所述步骤二)选用的加速度计模块可同时测试三个方向的加速度，精度为0.01g，安装坐标系示意图，分别对准加速度计模块x，y，z正方向与Delta并联机器人参考坐标系x，y，z正方向，利用加速度计模块自带的上位机软件显示并记录实时三轴加速度值；

所述步骤四)评判条件2)结合实测加速度曲线观察并联机器人高速运行时末端振动情况，末端三轴加速度曲线均规律顺滑，表示并联机器人能自主抑制末端产生的振动，否则，并联机器人不能自主抑制末端产生的振动，停止并记录此时如步骤三)中所述的各项数据；

所述步骤六)记录三轴残余振动加速度值a_x、a_y、a_z，连续操作5次，计算5组最大残余振动加速度并取平均值作为当前负载情况的末端残余振动特性。

3.根据权利要求1所述的Delta并联机器人综合性能测试方法，其特征为：所述加速度计模块测试精度为0.01g。

4.根据权利要求1所述的Delta并联机器人综合性能测试方法，其特征为：所述负载质量分别为0.095kg、0.185kg、0.37kg、4.47kg。

5.根据权利要求4所述的Delta并联机器人综合性能测试方法，其特征为：用于支撑连接的螺杆为0.15kg。

6.根据权利要求1所述的Delta并联机器人综合性能测试方法，其特征为：所述步骤六)中的操作次数为5次，产生5组最大残余振动加速度数值。

7.根据权利要求1所述的Delta并联机器人综合性能测试方法，其特征为：所述步骤七)中不同负载分别为0.2kg、0.5kg、1kg、2kg、5kg。