[发明专利]旋翼式无人机失控坠落保护装置及其保护方法

权利要求书

1.一种旋翼式无人机失控坠落保护装置，包括机体(1)，所述机体(1)具有正面(101)和背面(102)，其特征是，该保护装置包括：

弹射筒(2)，该弹射筒(2)设置有两个，两个弹射筒(2)分别开口朝外设置在机体(1)的正面(101)和背面(102)，所述弹射筒(2)内安装有顶板(3)，顶板(3)将弹射筒(2)分隔成高压腔(4)和弹射腔(5)，弹射腔(5)内安装有自抛式降落伞(6)，高压腔(4)的底部开设有进气口(7)；

高压气罐(8)，其通过导气管(9)分别连接于两个弹射筒(2)的进气口(7)，且在两个进气口(7)处分别安装有电磁阀(10)；

弹射启闭门(11)，其铰接于弹射筒(2)的开口，该弹射启闭门(11)的铰接轴上安装有扭力弹簧(12)，弹射筒(2)上安装有用于将弹射启闭门(11)封闭在其开口上的固定部(13)；

姿态传感器(14)，其设于机体(1)内实时检测机体(1)的姿态变化数据，该姿态变化数据包括机体(1)的倾角和机体(1)的下落速度；

控制模块(15)，接收该姿态变化数据，其中，在机体(1)的倾角和机体(1)的下落速度均大于阈值，且两种状态维持时间超过预设时间，则该控制模块(15)判断该机体(1)的倾角角度，且根据该倾角角度输出相应的控制信号至对应的电磁阀(10)和固定部(13)，以控制对应弹射筒(2)内的自抛式降落伞(6)在高压气体下被压出弹射腔(5)外；

所述弹射筒(2)上设有用于压紧顶板(3)上端面的限位组件(16)，所述限位组件(16)包括设于弹射筒(2)侧壁上的容置腔(161)、以及两端分别连通于容置腔(161)和弹射筒(2)内部的安装腔(162)，所述安装腔(162)内滑动设置有可压紧于顶板(3)上端面的压紧块(163)，所述容置腔(161)内滑动设置有抵触块(164)，所述抵触块(164)上设有与压紧块(163)连接以驱使压紧块(163)滑动的联动构件(17)，所述容置腔(161)具有上腔(1611)和下腔(1612)，所述弹射筒(2)的侧壁上开设有气道(165)，所述气道(165)的一端与高压腔(4)相通且另一端与容置腔(161)的上腔(1611)相通，所述上腔(1611)中收容有复位弹簧(166)，所述复位弹簧(166)的一端连接在上腔(1611)的顶壁上且另一端连接在抵触块(164)的端面上。

2.根据权利要求1所述的旋翼式无人机失控坠落保护装置，其特征是，所述联动构件(17)包括斜燕尾块(171)，所述斜燕尾块(171)固接在抵触块(164)上，所述压紧块(163)上设有与斜燕尾块(171)配合的斜燕尾槽(172)。

3.根据权利要求1所述的旋翼式无人机失控坠落保护装置，其特征是，所述上腔(1611)中安装有伸缩杆(167)，所述伸缩杆(167)中设有沿其轴向方向分布的通孔(168)，所述伸缩杆(167)的一端连接在上腔(1611)的顶壁上且其通孔(168)与气道(165)相互连通，所述伸缩杆(167)的另一端可抵触在抵触块(164)的端面上。

4.根据权利要求1所述的旋翼式无人机失控坠落保护装置，其特征是，所述压紧块(163)与顶板(3)接触的侧壁上安装有滚珠(169)，所述压紧块(163)的端面设有与顶板(3)下端面抵触以驱使压紧块(163)滑动的引导面(160)。

5.根据权利要求1所述的旋翼式无人机失控坠落保护装置，其特征是，所述顶板(3)与弹射筒(2)的筒底之间连接有弹射辅助弹簧(18)。

6.根据权利要求1所述的旋翼式无人机失控坠落保护装置，其特征是，所述固定部(13)包括连接于弹射启闭门(11)的弹性卡片(131)，所述弹性卡片(131)的内壁上连接有卡脚(132)，所述弹射筒(2)的侧壁上设有与卡脚(132)嵌合的卡槽(133)，所述卡脚(132)内设置有磁铁(134)，所述卡槽(133)内设有与控制模块(15)相连的电磁铁(135)。