[发明专利]带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统

权利要求书

1.一种带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统，其特征在于，该系统包括：

嵌入式系统、上位机、以太网、CAN-以太网混合网络；

所述的以太网由机器人侧交换机及上位机侧交换机构成，两交换机间采用双绞线连接；所述的CAN-以太网混合网络是：采用CAN总线上连接若干EPOS 2电机驱动器，CAN总线信息经机器人侧CAN-以太网转换器转换后通过机器人侧交换机发送，上位机侧交换机将信息分离后经上位机侧CAN-以太网转换器转换传回到CAN总线；

所述的嵌入式系统用于采集机器人姿态及深度信息，并通过以太网接口发送到机器人侧交换机；

所述的上位机通过USB接口连接一只EPOS 2电机驱动器，并调用该驱动器的软件接口发送电机控制指令，该上位机还具有视频监控界面。

2.根据权利要求1所述的带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统，其特征在于，所述的嵌入式系统包括用于采集机器人姿态信息的陀螺仪、用于采集机器人深度信息的深度传感器。

3.根据权利要求1所述的带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统，其特征在于，所述的上位机的视频监控界面上显示有深度标尺、机器人俯仰角度标尺、机器人偏航角度标尺及表示机器人本体朝向的中心十字线。

4.根据权利要求1所述的带有新型视频监控的水下机器人有线操控系统，其特征在于，所述的CAN总线上还连接有其他CAN协议设备。