[发明专利]一种仿猫爪伸缩特性的机械足

权利要求书

1.一种仿猫爪伸缩特性的机械足，包括脚掌和脚趾，其特征是：设置脚趾为三趾节，以所述三趾节的伸缩运动获得仿猫爪的伸缩特性；

所述三趾节分别是根趾节(5)、中趾节(4)和前趾节(3)；所述根趾节(5)的尾端通过第一铰接杆(12)铰接在脚掌(1)的前端，根趾节(5)的前端通过第二铰接杆(16)与中趾节(4)的尾端铰接，中趾节(4)的前端通过第三铰接杆(19)与前趾节(2)的尾端铰接，使得所述根趾节(5)与中趾节(4)铰接成“∧”形结构，中趾节(4)与前趾节(3)铰接成“∨”形结构；在所述前趾节(3)的前端固定连接呈钩的脚爪(2)；

所述伸缩式运动是指：利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得所述“∧”形结构与“∨”形结构同步缩小夹角，实现脚趾在长度上的收缩，且脚爪上抬；或是，利用驱动机构同步驱动脚趾中的三趾节，使得所述“∧”形结构与“∨”形结构同步增大夹角，实现脚趾在长度上的伸展，且脚爪下钩。

2.根据权利要求1所述的仿猫爪伸缩特性的机械足，其特征是：

所述驱动机构是固定安装在脚掌(1)的内腔中的电机(10)，电机(10)的转动输出通过伞齿轮转向传递至第一铰接杆(12)，在所述第一铰接杆(12)与第二铰接杆(16)之间设置第一皮带传动机构，在所述第二铰接杆(16)与第三铰接杆(19)之间设置第二皮带传动机构；所述第一铰接杆(12)与脚掌(1)为可转动的铰接，与根趾节(5)为固定连接；所述第二铰接杆(16)与根趾节(5)为可转动的铰接，与中趾节(4)为固定连接；所述第三铰接杆(19)与中趾节(4)为可转动的铰接，与前趾节(3)为固定连接。

3.根据权利要求2所述的仿猫爪伸缩特性的机械足，其特征是：所述第一皮带传动机构和第二皮带传动机构是由主动带轮、从动带轮和皮带构成，所述皮带设置为交叉带；所述主动带轮的直径大于从动带轮的直径。

4.根据权利要求2所述的仿猫爪伸缩特性的机械足，其特征是：在所述第二铰接杆(16)的两端设置有中节钮簧，在所述第三铰接杆(19)的两端设置有前节钮簧；利用所述中节钮簧和前节钮簧为脚趾的收缩运动提供反向缓冲力，并且在机械足攀爬运动时，为脚趾的伸展提供助力，使脚爪(2)稳固地贴合于攀爬面。