[发明专利]闭链连杆式欠驱动下肢外骨骼机构

权利要求书

1.一种闭链连杆式欠驱动下肢外骨骼机构，其特征在于：其包括驱动器、髋关节、膝关节、踝关节、连接三个关节的连杆、连杆扭转关节、连接扭转关节的连杆、关节限位装置、大腿连杆、小腿连杆、脚部连杆、滑块、扭转弹簧、直线弹簧以及大、小腿和脚壳体,其中驱动器与机座连接，连杆一的一端与驱动器连接，连杆一的另一端通过连杆扭转关节一与连杆二的一端连接，连杆二的另一端通过连杆扭转关节二与连杆三的一端连接，连杆三的另一端通过设在小腿壳体上的滑块与连杆四的一端连接，连杆四的另一端与连杆扭转关节三连接；髋关节与机座转动连接，大腿连杆的一端与髋关节连接，大腿连杆的另一端通过膝关节与小腿连杆的一端连接，小腿连杆的另一端通过踝关节与脚部连杆的一端连接，脚部连杆的另一端与上述连杆扭转关节三连接；在大腿连杆、小腿连杆和脚部连杆的外面分别设有大、小腿和脚壳体，大、小腿和脚壳体依次通过髋关节、膝关节、踝关节转动副连接；在上述连杆一与连杆二连接的一端设有连接两个连杆的扭转弹簧，直线弹簧的一端与滑块连接，其另一端连接在小腿壳体上端，滑块的滑道设在小腿壳体上；在髋关节、膝关节和踝关节上均设有限位装置，所述髋关节、膝关节、踝关节和所有连杆扭转关节均为转动副。