[发明专利]一种无人驾驶履带车的起步控制方法

说明书

本发明涉及一种无人驾驶履带车的起步控制方法，包括步骤：采集无人驾驶履带车辆的行驶参数，推算坡道坡度和车辆在坡道上的实时坡道航向，获取上位机规划系统的规划参数；基于上一步中采集的行驶参数和获取的规划参数，进行起步工况的自主识别；根据自主识别的起步工况，采用相应的起步控制策略进行无人履带车辆的起步。其中，提出了平地起步、原地转向起步、坡道起步这三种工况的自主识别方法，并就上述三种工控的起步分别给出了相应的起步控制策略，在控制方法中减小了离合器的滑磨功，延长了使用寿命。本发明解决无人驾驶履带车的起步问题，能满足履带车无人驾驶的需求，并充分发挥履带车机动性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶履带车的起步控制方法。

背景技术

无人驾驶车辆已经进入飞速发展的阶段，就无人驾驶车辆的控制技术，分乘用车辆和特种车辆两种。大多科研学者和技术人员对自动驾驶乘用车的控制技术进行了研究，形成了在传统汽油机加AT变速器/DCT变速器动力传动系统的基础上，进行油门/制动控制的研究体系。在这个方面的研究已经硕果累累，各种控制算法在不断改进的基础上，已经取得很好的效果。

就自动离合器的控制技术，大多数的研究人员都以AMT系统为平台，进行了起步过程的离合器自动控制技术的研究，但是绝大多数的控制技术都是应用在轮式车辆上，尤其在AMT车辆的坡道起步问题上，几乎无人涉及履带车辆的起步控制。

人工驾驶履带车与无人驾驶履带车之间存在差异。人工驾驶履带车的起步过程中，由于驾驶员和乘客身处车内，所以不能一昧的去追求起步加速度。这样，在人工驾驶起步的过程中出现了冲击度和滑磨功、平稳性和快捷性这两组矛盾。然而，无人驾驶履带车的起步不再需要考虑人的主观评价，无需考虑冲击度和平稳性问题。因此，可以在车辆本身和车内器件可以接受的冲击度范围内、发动机无熄火隐患的前提下，追求起步过程中快捷性和滑磨功的最优。

此外，无人驾驶履带车与无人驾驶轮式车辆在起步控制上存在差异。履带车在起步时，需要在满足安全起步的前提下，克服越大的地面阻力越好，或起步加速度越大越好。

因此，有必要针对无人驾驶履带车的起步进行研究，提供一种无人驾驶履带车的起步控制方法，以满足履带车无人化的需求。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种无人驾驶履带车的起步控制方法，用以解决现有技术中没有涉及履带车辆的起步控制问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

提供一种无人驾驶履带车的起步控制方法，包括以下步骤：

步骤S1.采集无人驾驶履带车辆的行驶参数，推算坡道坡度和车辆在坡道上的实时坡道航向，获取上位机规划系统的规划参数；

步骤S2.基于上一步中采集的行驶参数和获取的规划参数，进行起步工况的自主识别；

步骤S3.根据自主识别的起步工况，采用相应的起步控制策略进行无人履带车辆的起步。

其中，步骤S1中，行驶参数包括车体姿态角、车辆速度、车辆航向，车体姿态角包括航向角、俯仰角和横滚角；

规划参数包括：规划的路线、航向和规划速度；以及利用俯仰角和横滚角推算出坡道坡度和车辆当前的坡道航向。

步骤S2中，起步工况的自主识别，包括以下步骤：

S21.根据坡道坡度角进行溜车判定，以区分坡道和平地；

S22.根据路径规划和速度规划，进一步确定是否需要进行原地转向。

S23.根据上述判定结果，进行起步工况的自主识别。

自主识别的方法具体为：