[发明专利]标定板装置、车载摄像头标定方法及装置、系统

说明书

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种标定板装置、车载摄像头标定方法及装置、系统。

背景技术

标定板(Calibration Target)，在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，可以用于校正摄像头的镜头畸变。平面标定板因具有便携性好的优点，在摄像头的参数标定中得到了广泛的应用。

采用平面标定板进行摄像头参数标定时，通过标定板表面上的特征点的世界坐标系中的位置与其在图像坐标系中的位置之间的相互关系，可以建立相应的成像几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。

但是，现有技术中在进行车载全景摄像头的外部参数标定时，存在着标定精度较低且效率低下的问题。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何提高车载全景摄像头标定的准确性和效率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种标定板装置，所述装置包括：设置于车载全景摄像头中相邻摄像头的视场重叠区域的第二类型标定板；所述第二类型标定板包括：第二标定基板，所述第二标定基板的上表面覆盖设置有第二标定区域；所述第二标定区域上设置有预设第一数量的图像角点，用于对相应的车载全景摄像头的初始外部参数进行校正。

可选地，所述第二标定区域包括从外而内依次设置的第一环状背景区、第二环状背景区和第三背景区；所述第二环状背景区与第一环状背景区和第三背景区的对比度分别大于预设的对比度阈值；所述预设第一数量的图像角点设置在所述第一环状背景区与所述第二环状背景区的交界线上。

可选地，所述第一环状背景区的边界线、所述第二环状背景区的边界线分别为矩形，所述第三背景区为矩形或者圆形。

可选地，所述预设第一数量的图像角点，为所述第一环状背景区与所述第二环状背景区的交界线所构成的矩形的四个顶点。

可选地，所述标定板装置还包括第一类型标定板，所述第一类型标定板包括第一标定基板，所述第一标定基板的上表面设置有第一标定区域和定位区域；所述第一标定区域上设置有预设第二数量的标志圆点，适于对所述车载全景摄像头的初始外部参数进行标定；所述定位区域，适于确定所述第一类型标定板在对应的车载全景摄像头视场内的摆放位置。

可选地，所述第一标定区域包括所述第一标定板包括背景区与边框；所述边框设置在所述背景区的外围，所述第二数量的标志圆点设置在所述背景区上，且所述背景区与所述边框以及所述第二数量的标志圆点之间分别具有对比度大于预设阈值的边缘界限；所述标志圆点与所述背景区对比度大于所述预设阈值的边缘界限，且所述第二数量的标志圆点成阵列分布。

可选地，所述定位区域，包括沿着在所述第一标定基板上表面的边沿设置的刻度线，且所述刻度线与所述第一标定区域的背景区的其中两条边平行。

本发明实施例还提供了一种车载摄像头标定方法，适于采用上述的标定板装置对车载全景摄像头的外部参数进行标定，所述第二类型标定板置于车辆周边的地面且位于相邻车载全景摄像头的视场重叠区域；所述标定方法包括：获取所述车载全景摄像头拍摄得到的第二类型标定板图像；基于拍摄得到的第二类型标定板图像，对相应的车载全景摄像头的初始外部参数进行校正。

可选地，所述车载全景摄像头包括设置在所述车辆前侧的前置摄像头、所述车辆后侧的后置摄像头、所述车辆左侧的左侧摄像头，以及所述车辆右侧的右侧摄像头；所述第二类型标定板置于所述车辆周边且分别位于所述前置摄像头、所述后置摄像头、所述左侧摄像头和所述右侧摄像头中相邻车载全景摄像头的视场重叠区域。