[发明专利]一种数据自动纠错方法和装置及导航设备

说明书

本发明涉及一种数据自动纠错方法及装置，包括对采集的数据进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果以及松组合模式的第二组合解结果，所述方法包括：分别对所述第一组合解结果和所述第二组合解结果进行跳变检测；如果所述第一组合解结果中存在跳变，且所述第二组合解结果中不存在跳变，则从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点，所述跳变轨迹点与所述纠错轨迹点在时间上一一对应；利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标。如此方案，有助于快速、准确的实现数据自动纠错。

技术领域

本发明涉及地理信息处理技术领域，特别涉及一种数据自动纠错方法及装置。

背景技术

全球定位系统(英文：Global Positioning System，简称：GPS)和惯性导航系统(英文：Inertial Navigation System，简称INS)是目前应用最广泛的导航定位系统。两个系统各有优缺点，且两个系统的优缺点之间具有很强的互补性，因此，大多将两个系统组合起来使用。

GPS/INS组合系统有两种组合模式：松组合模式和紧组合模式。其中，松组合模式主要基于GPS和INS测到的位置和速度进行导航定位，一般采用卡尔曼滤波对这两个系统的数据进行后处理差分解算，得到最后的组合解结果。与松组合模式不同，紧组合模式主要基于伪距和伪距率进行导航定位，同样可以采用卡尔曼滤波得到组合解结果。

移动测量车进行数据采集时，若测量车经过桥底等容易遮挡GPS信号的区域时，紧组合模式得到的组合解结果中经常存在跳变，严重影响最终得到的地图数据的可用性。

目前，大多通过人工反复调整紧组合模式各项参数的方式，进行多次重复的后处理差分解算，以期消除跳变。如此方式，纠错过程以人员经验为主，存在效率低、准确性差等缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种数据自动纠错方法及装置，有助于快速、准确的实现数据自动纠错。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种数据自动纠错方法，所述方法包括：

分别对所述第一组合解结果和所述第二组合解结果进行跳变检测；所述第一组合解结果和第二组合解结果的计算方法为：对采集的数据进行后处理差分解算，得到紧组合模式的第一组合解结果以及松组合模式的第二组合解结果；

如果所述第一组合解结果中存在跳变，且所述第二组合解结果中不存在跳变，则从所述第一组合解结果中确定出所述跳变对应的跳变轨迹点，以及从所述第二组合解结果中确定出纠错轨迹点，所述跳变轨迹点与所述纠错轨迹点在时间上一一对应；

利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标。

可选地，对所述第一组合解结果进行跳变检测，包括：

计算所述第一组合解结果中的相邻轨迹点的二阶差分；

如果所述二阶差分大于预设跳变检测阈值，判定所述第一组合解结果中存在跳变。

可选地，确定所述跳变轨迹点以及所述纠错轨迹点，包括：

以所述跳变为中心，向两侧计算所述第一组合解结果与所述第二组合解结果中相应轨迹点的坐标差，直至所述坐标差不大于预设差值，得到所述第一组合解结果中的第一端点和第二端点，以及所述第二组合解结果中的第三端点和第四端点，所述第一端点与所述第三端点在时间上相对应，所述第二端点与所述第四端点在时间上相对应；

将所述第一端点与所述第二端点之间的轨迹点确定为所述跳变轨迹点；

将所述第三端点与所述第四端点之间的轨迹点确定为所述纠错轨迹点。

可选地，所述利用所述纠错轨迹点的坐标调整所述跳变轨迹点的坐标，包括：