[发明专利]一种三向机载角度校正装置及校正方法

权利要求书

1.一种利用三向机载角度校正装置的校正方法，其特征在于，其中三向机载角度校正装置包括第一、第二、第三测量装置和标定器，第一、第二、第三测量装置分别通过连杆设置于支架上，标定器通过柔性连接线设置于支架上；

其中第一、第二、第三测量装置都包括外壳、底座、第一距离测量单元和第二距离测量单元，底座的上端与外壳的下端固定连接，第一距离测量单元和第二距离测量单元分别设置于底座的下端；第二距离测量单元的信号发射方向垂直向下，并且与第一距离测量单元的信号发射方向的夹角为5°，第一、第二、第三测量装置设置于同一高度并且相邻之间的夹角为120°，第一、第二、第三测量装置的第一、二距离测量单元的信号发射方向分别在同一平面上，并且第一、第二、第三测量装置的第二距离测量单元分别位于远离的标定器的一侧；

第一、第二、第三测量装置的外壳的外壁上分别设置有测距传感器，测距传感器的设置位置在水平方向与标定器的下沿齐平；

标定器具有刻度，并且其在刻度范围内设置具有对测距传感器发射的信号进行感应，并且实时的记录感应位置的感应器；标定器的下端设置有用于测量标定器到地面的垂直距离的标定传感器；三向机载角度校正装置设置在搭载平台上；

所述方法依次包括如下步骤：

(1)进行初始化校准：利用第一、第二、第三测量装置的测距传感器分别发射测距信号至标定器，标定器实时感应测距传感器发射测距信号的感应位置，调整测距传感器发射测距信号的发射角度使得发射信号对准标定器的0点；

(2)通过标定传感器测量标定器到地面的垂直距离，用测量得到的标定器到地面的垂直距离减去测距传感器的信号水平发射方向到第二距离测量单元的发射测量起点之间的距离，得到第二距离；

(3)利用第一距离和第一距离测量单元的信号发射方向关系，分别计算得到第一、第二、第三测量装置的第一测量单元发射方向上到地面的第一距离；

(4)利用第一、第二、第三测量装置的第一、二距离测量单元分别测量对应方向上的第一、二测量距离，将第一、二测量距离分别和第一、二距离分别对比，如果两者相同则进入步骤(5)，否则则调整搭载平台的倾斜角后，重复步骤(1)-(3)；

(5)通过测距传感器测量到标定器的0点的标定距离；

(6)分别利用第一、第二、第三测量装置的第一、二距离测量单元和测距传感器实时测量，根据测量结果实时调整搭载平台的倾斜角度；

其中，步骤(6)中根据测量结果实时调整搭载平台的倾斜角度具体为：

A.如果第一测量装置的第一、二距离测量单元的测量路径增大，且第一测量装置的测距传感器的测量路径减小，同时第二、三测量装置的测量路径的变化趋势相同，则搭载平台的倾斜角度向第一测量装置的反方向一侧调整；

B.如果第二测量装置的第一、二距离测量单元的测量路径增大，且第二测量装置的测距传感器的测量路径减小，同时第一、三测量装置的测量路径的变化趋势相同，则搭载平台的倾斜角度向第二测量装置的反方向一侧调整；

C.如果第三测量装置的第一、二距离测量单元的测量路径增大，且第三测量装置的测距传感器的测量路径减小，同时第一、二测量装置的测量路径的变化趋势相同，则搭载平台的倾斜角度向第三测量装置的反方向一侧调整；

D.如果第一、第二、第三测量装置的第一、二距离测量单元和测距传感器的测量路径不变，则搭载平台的倾斜角度不调整；

其中，搭载平台的倾斜角度的调整方式为增大或减小对应侧的动力功率；

其中，还包括步骤(7)：利用步骤(2)得到的第二距离和步骤(6)中第二距离测量单元实时测量的距离，通过三角函数得到倾斜角度；

其中，还包括步骤(8)：利用预存的校准的测距传感器发射测距信号的路径长度对应的刻度与倾斜角度的关系，通过感应器实时感应的刻度位置得到倾斜角度。