[发明专利]一种无人驾驶测深船

权利要求书

1.一种无人驾驶测深船，其特征在于，包括：

信息采集模块和预处理模块，所述信息采集模块实时采集测深船行驶的关键数据，所述预处理模块用于对所述信息采集模块采集的各项关键数据进行预处理；

信息融合处理模块，用于对预处理模块预处理后的数据进行融合处理得出融合数据；

船舶主控单元，用于接收信息融合处理模块发送的融合数据以及外部遥控器的遥控指令指令生成控制信号；

船舶执行单元，与所述船舶主控单元相连，用于响应船舶主控单元的控制信号并操控测深船执行相应操作。

2.如权利要求1所述的无人驾驶测深船，其特征在于，所述信息采集模块包括：GPS单元、数字罗盘、测深仪、AIS、雷达。

3.如权利要求2所述的无人驾驶测深船，其特征在于，所述预处理模块对所述信息采集模块采集的各项关键数据进行预处理后，将各项关键数据的有效数据进行特征提取，生成经纬度数据、航向数据、水深数据、目标船数据和目标数据。

4.如权利要求3所述的无人驾驶测深船，其特征在于，所述预处理模块根据GPS单元的数据生成经纬度数据，所述预处理模块根据数字罗盘的数据生成航向数据，所述预处理模块根据测深仪的数据生成水深数据，所述预处理模块根据AIS的数据生成目标船数据，所述预处理模块根据雷达的数据生成目标数据。

5.如权利要求3所述的无人驾驶测深船，其特征在于，所述信息融合处理模块包括：

校准单元，用于对目标船数据和目标数据进行时间和空间校准，生成AIS数据和雷达数据；

航迹生成单元，用于对对AIS数据和雷达数据进行航迹生成处理，生成AIS航迹和雷达航迹；

融合单元，用于对AIS航迹和雷达航迹的数据进行融合，生成融合数据发送至船舶主控单元。

6.如权利要求3所述的无人驾驶测深船，其特征在于，所述测深船还包括网络通信单元，外部遥控器发送的遥控指令通过网络通信单元传输到船舶主控单元。

7.如权利要求6所述的无人驾驶测深船，其特征在于，所述信息融合处理模块包括信息综合管理单元，用于收集经纬度数据、航向数据、水深数据、目标船数据和目标数据，并将经纬度数据、航向数据、水深数据、目标船数据和目标数据发送通过网络通信单元发送到服务器。

8.如权利要求2所述的无人驾驶测深船，其特征在于，所述测深仪为侧扫声纳测深仪、单波束测深仪或多波束测深仪；

所述AIS包括加速度计、陀螺仪、磁力计、高度气压计。

9.如权利要求3所述的无人驾驶测深船，其特征在于，所述船舶主控单元包括任务分解模块和任务控制模块，用于对融合数据进行分解得出控制船舶各部位的控制指令。

10.如权利要求9所述的无人驾驶测深船，其特征在于，所述船舶执行单元控制所述测深船的船体推进器、船尾偏针仪和救援设备执行相应操作。