[发明专利]注射器夹持装置的控制系统和方法、注射器夹持系统

权利要求书

1.一种注射器夹持装置的控制系统，用于对所述注射器夹持装置进行控制；所述注射器夹持装置包括针筒固定机构、活塞固定机构和推杆机构；所述针筒固定机构用于夹持注射器的针筒；所述活塞固定机构用于固定所述注射器的活塞；所述推杆机构与所述活塞固定机构固定连接，以推动所述活塞在所述针筒内移动；其特征在于，所述控制系统包括：

控制指令检测设备，用于检测是否接收到控制指令；

注射器检测设备，用于检测注射泵上是否放置有注射器；

针筒固定机构检测设备，用于对所述针筒固定机构的开合状态和位置进行检测；

活塞固定机构检测设备，用于对所述活塞固定机构的开合状态进行检测；

推杆机构检测设备，用于对所述推杆机构的位置进行检测；

主控制器，分别与所述控制指令检测设备、所述注射器检测设备、所述针筒固定机构检测设备、所述活塞固定机构检测设备和所述推杆机构检测设备连接；所述主控制器用于在接收到所述控制指令时，根据所述注射器检测设备的检测结果判断所述注射泵上是否放置有注射器，并在放置有注射器时进入卸载模式，在未放置注射器时进入安装模式；所述主控制器还用于根据相应的模式和所述针筒固定机构检测设备、所述活塞固定机构检测设备以及所述推杆机构检测设备的实时检测结果对驱动装置进行控制；以及

所述驱动装置，与所述主控制器连接，用于在所述主控制器的控制下对所述针筒固定机构、活塞固定机构和推杆机构的状态进行控制以夹持注射器或者解除对注射器的夹持状态。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动设备、第二驱动设备和第三驱动设备；所述第一驱动设备用于对所述针筒固定机构的开合状态和位置进行控制；所述第二驱动设备用于对所述活塞固定机构的开合状态进行控制；所述第三驱动设备用于对所述推杆机构的位置进行控制。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述主控制器还用于在卸载模式时，控制所述第二驱动设备驱动所述活塞固定机构张开，并在所述活塞固定机构张开后控制所述第二驱动设备驱动所述活塞固定机构张开至目标角度且控制所述第三驱动设备驱动所述推杆机构移动至第一目标位置；所述主控制器还用于在所述活塞固定机构张开至目标角度且所述推杆机构移动至第一目标位置时，控制所述第一驱动设备驱动所述针筒固定机构张开并移动至第二目标位置。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述主控制器在控制所述第一驱动设备驱动所述针筒固定机构张开并移动至第二目标位置的同时，控制所述第三驱动设备驱动所述推杆机构移动至第三目标位置。

5.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述主控制器还用于在安装模式时，控制所述第一驱动设备驱动所述针筒固定机构张开且位于第二目标位置，并控制所述第三驱动设备驱动所述推杆机构移动至第三目标位置；所述主控制器还用于在所述针筒固定机构位于第二目标位置且所述推杆机构位于第三目标位置时，控制所述注射器检测设备检测注射泵上是否放置有注射器；所述主控制器还用于在放置有注射器时，控制所述第一驱动设备驱动所述针筒固定机构夹紧注射器的针筒；所述主控制器还用于在所述针筒固定机构夹紧所述注射器的针筒后控制所述第二驱动设备驱动所述活塞固定机构张开，并在所述活塞固定机构张开后控制所述第三驱动设备驱动所述推杆机构向注射器的活塞移动直至与所述活塞接触；所述主控制器还用于在所述推杆机构与所述活塞接触时，控制所述第二驱动设备驱动所述活塞固定机构闭合，夹紧所述活塞。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述主控制器还用于在安装模式且所述注射器检测设备检测到未放置注射器时，控制所述驱动装置对所述针筒固定机构、所述活塞固定机构和所述推杆机构进行复位操作。

7.一种注射器夹持系统，包括注射器夹持装置，所述注射器夹持装置包括针筒固定机构、活塞固定机构和推杆机构；所述针筒固定机构用于夹持注射器的针筒；所述活塞固定机构用于固定所述注射器的活塞；所述推杆机构与所述活塞固定机构固定连接，以推动所述活塞在所述针筒内移动；其特征在于，还包括如权利要求1～6中任意一项所述的控制系统。